郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

 ２０２１年１２月２５日　八幡青少年センターにて、第５回　ロボカップジュニア　郡上ノード大会が開催されました。 郡上でこの大会を始めてから、今年で５年目になりました。 ロボカップジュニアとは、１９歳以下の子供たちを対象とした自律式ロボットの世界的競技会で、２０００年より世界数十か国で開催されています。子供たちはロボット作りからプログラミングまでのすべてを自分の手で行い、この取り組みの中で技能や知識だけでなく自立心も育まれていきます。 郡上市内で講座に応募のあった３０名が参加し、小学生から高校生までの子供たちが自作ロボットの性能を競い合いました。競技は、事前にプログラミングをした自律式ロボットが赤外線を出すボールを追ってゴールを目指す対戦型の「サッカー」を行います。ロボットは、競技中はリモコンなどの人間の操作は禁止されていて、あらかじめ設定したプログラムに従い、ロボットが自律的にセンサーを使ってボールを探して動きます。 競技に参加するロボットは、大きさ、重さ、電源など、ルールに違反していないことを確認するため、「車検」を行います。これに合格しないとロボットを競技に参加させることができません。 サッカーコートを前に競技の説明を聞きます。並んでいるのがロボット用のサッカーコートです。この中で赤外線を出すボールを追いかけ、相手のゴールにボールを入れれば得点が入ります。 キットから思い思いに改造したロボットを持ち込んで、競技を行いました。初心者時に作成したキットから、改造するとどんどん部品も見た目も変わっていきます。まったく同じロボットは１台もいません。 何度も動かしてみて、プログラムを変更し、また動かしてみる、ということを繰り返して、できるだけうまく動くロボットにしていきます。地道な作業でもあります。思い通りに動いてくれるといいのですが、ほとんどは思い通りに動きません。何かが間違っているようです。 そして、いよいよ競技開始です。ロボットをセットして、掛け声とともにスタートボタンを押します。あとはロボットが自動で動くので、選手は操作はできません。うまくシュートするかを見守ります。 競技中にうまく動かなくなってしまうこともあります。その場合は、修理したり、間違っていたプログラムを修正してやり直すこともあります。試合と同時進行でロボットの調整をしていかないと間に合いません。何をし

 2021年12月14日、15日に、八幡小学校6年1組、2組のプログラミング授業を行いました。 始めはプログラムって何なのかという話をしてました。信号機も炊飯器もプログラムが入ってる。思ったより身近で簡単なものってことが分かってもらえたでしょうか。 後半は実際にプログラミングをしました。各クラスにプログラミングソフトの「Scratch」を触ったことがある人は3名ぐらいずつ。それ以外は初めて触る！という人たちでした。でも、少し使い方を聞くだけでプログラミングできてしまうのがScratchのいいところ。パソコンの画面の中の水槽にいる「お魚」に命令を出すと、お魚がゆっくり泳ぎ始めました。あとは、自由に背景を変えてみたり、キャラクターを追加してみたり。とっても個性的なアニメーションができました。 最後にはみんな楽しく「Scratch」を使ってプログラミングをすることができました。 とっても楽しかったですね。この授業はどこにいってもいつも小学生に大人気です。ぜひまた呼んでほしいです。 INGの八幡見聞録でも、授業の様子が放映されました。

  ロボカップジュニアには、いくつかの競技があるのですが、最近オンライン上で開催できるシミュレーションの活動が活発になってきています。 ロボカップジュニアの日本ではなく、国際委員会のほうで検討されているもので、年に一回程度、参加者の募集が行われています。 以前から興味はありましたが、なかなか試す機会がなく、実際にどのようなものなのか私も試してみました。数年前に一度やろうとして動かなかった覚えがあるので、難しいのかと思ったら、今回はすんなり動いてくれました。確実に進化してますね。 手順としては、ホームページ記載の手順通りやっただけですが、バージョンをちゃんと記載のあるものにしないとうまく動いてくれないことがありました。まだ互換性については十分ではないようです。 ページはこちらです。今はブラウザに翻訳機能があるので英語分からなくても何とかなってしまうのが良いですね。私は単純な部分なら英語でも分かるのですが、複雑な説明になるとついていけない感じです。 サッカーシミュレーション https://robocupjuniortc.github.io/rcj-soccer-sim/ レスキューシミュレーション https://erebus.rcj.cloud/docs/installation/ 英語が分からなくてもこれらのページを翻訳すれば、とりあえず始めることはできるのではないかという簡単さです。 実際に私がやったのは、以下の通り。プラットフォームはWindows10です。 Pythonをインストール。 レスキューのページの通り3.9.4を入れました。はじめ3.10を入れてしまったらサッカーもレスキューも動きませんでした。 Webotsをインストール 2021aをインストールしました。2021bをインストールしたらレスキューが動いてくれませんでした。 データのダウンロード サッカー、レスキュー、それぞれZipでダウンロードできるので、ダウンロードして展開しておきます。 Webotsを起動して、それぞれのファイルの中からWorldデータを探して読み込む。 以上で、動かすことができました。まあ、想定よりは簡単でしたが、バージョン違いで動かないのは原因が分かりずらくて困ります。 そしてその後もマニュアルを見ながらファイルを編集することで、ロボットのプログラムを変更できるところまで確

 10/16(土)、10/23(土)、11/6(土)、12/4(土)、12/18(土)の５回の予定でロボットプログラミング講座を開催中です。 始めたばかりの入門講座では、５回の中で、ロボットを組み立て、ロボットの仕組みとプログラミングの仕方を学びます。５回の講座でロボットにサッカーをさせることができるようになります。それが終わったらサッカーゲームをしてみましょう。 入門講座を既に受けた生徒向けの改造講座では、決められた予算の中から改造パーツを自分で選んで購入し、自分のロボットに取り付けて改造していきます。スピードが速くなったり、ボールを見つけやすくなったりします。 でもやっぱり重要なのはプログラムです。ロボットにどう動いてほしいか、そのために同命令したらいいかを頭を悩ませて考えます。 カーペットを並べて みんなでロボット用のサッカーコートを作っています。 板を切ったり 穴をあけたり はんだ付けをしたり。 困ったら先輩が助けれてくれるかも？ なにかに集まってるね 人のロボットの工夫を見せてもらうのも勉強です。 こちらは入門講座の様子。 事故を起こさないように白線でロボットが止まれるかな？ 大会のアナウンス 外部の大会に出場してきたロボット。大会のシールが貼ってあるね。 試合に向けて、各自の改造を進めるよ！ サッカーの様子。なかなかゴールが決まらないんだよね。 最後の１２月１８日の講座が終わったらいよいよ２５日はサッカー大会を行いますよ。 みんながんばれー！！！

  11月26日から28日にかけて行われたロボカップアジアパシフィック2021あいちにて、郡上ロボットクラブから出場したチームがジュニア部門サッカーライトウェイトリーグ　プライマリ（14歳以下の部）にて、総合順位、2位、3位を受賞しました。 2nd Prize　　チーム　RAIZOU 3rd Prize 　チーム　Speed Shooter 【参加部門】 Junior Soccer (Lightweight Primar) ジュニアサッカーライトウェイトプライマリ（基準日に１４歳以下の選手が対象） 　　2nd Prize　　チーム名：RAIZOU 　　3rd Prize　　チーム名：Speed Shooter 彼らはすでに何年もロボット製作に取り組んできており、コンピュータによる設計技術や、プログラミング技術も活用してロボット製作を行ってきました。今回の大会には事前に英語資料による書類審査を経て出場権を得て参加しました。競技当日は連戦が続き、故障などが発生しても、自分たちと手持ちの部品で対応しなければならず、その場の選手本来の対応力が試されます。彼らは日頃の活動の成果を発揮し冷静な対応により競技を乗り切り、優秀な成績を収めました。競技だけではなく、ポスターによる表現力、インタビューによる取り組みに対する姿勢なども加味して、審査された結果、見事受賞を勝ち取りました。 非常に名誉なことでありうれしいです。2位のチームRAIZOUのメンバーは今は中学2年生二人のチームですが、5年前に4年生で入ってきたメンバーで、今年で5年目になります。地道な努力の成果だと思います。 3位のSpeedShooterは小4から始めて3年目の6年生の二人。徐々に実力を上げてきていましたが、大会に恵まれず、活躍の場がありませんでした。ロボットの完成度はまだまだ改善の余地がありますが、こちらも将来が楽しみなチームです。 何が相手より優れていたのか、どんな点が良かったのか、さらに改善できる点はなかったかなど、結果を分析し、次の目標に向けて取り組んでいきたいと思います。 彼らは今の結果に満足しておらず、やれることはまだまだあると思っているはずです。今後の成長にご期待ください。 【イベント概要】 ロボカップアジアパシフィック2021あいち 日程：2021年11月25日(木)から11月29日(

 11月9日（火）白鳥小学校にて、プログラミング体験の授業「プログラミングって何だろう？」を実施しました。 今回は4年生の2クラスが対象です。それぞれ2時間ずつを使って授業を行いました。 4年生というのは意図があって、プログラミング、特に「Scratch」（※１）というツールは4年生ぐらいから十分に活用できるものなので、5年生、6年生でも、もちろん良いのですが、早くから知っておくことで、家やその他で触ることのできる期間が長くなり、可能性が広がることもたちが出てくることが期待できる、という狙いからです。 Scratchは直感的にプログラミングできるツールとして非常に優れており、世界中の子どもたちがプログラムを作成し、公開しあって刺激を受けあうコミュニティが出来上がっています。できればそういう中に入っていける子が一人でも出たら素晴らしいと思っています。 （※１）ScratchはMIT（マサチューセッツ工科大学）で開発されたプログラミングツールです。ブロックをつなげていくだけでプログラミングすることができ、とても理解がしやすく、すぐ使えようになります。 内容としては、以下のような感じです。 最初は資料を見ながら、問いかけを交えて進めます。 プログラムって何？ どこにあるの？ ロボットって何？ プログラムの中身は？ 試しにやってみよう プログラミングで動くものに触ってみよう 「えーっ？」とか「なるほど！」みたいな反応を大事にして進めています。 ここまでで、プログラムというものの意味が分かってきたらいよいよ実際にタブレットを使います。 今年からみなさん、1台のiPadを持っているので、それでScratchを使って、プログラミングに挑戦しました。 表示されたおさかなさんを元気に動かすことが目標です。 最低限の操作方法を伝えた後は自由時間です。クレヨンの使い方と題材を教えたらあとは自由に書いてもらう、という感じに似ています。 そうして、時間がたってくると、とても個性的な作品が出来上がってきます。決してまとまっていなくていいのです。海の中を陸の動物が泳いでいても、人間が空を飛んでいてもいいのです。今回の目的は「プログラミング」なので、この仮想世界の中では、自分が命令すればなんでもありなのです。自分が神様の世界です。 最後に、自分の作品を前の画面に映します。僕は、映したい、と言った子

 10月16日（土）郡上八幡青少年センターにて、令和３年度後期のロボットプログラミング入門講座が始まりました。 今回は３人の新入部員が加わりました。今回は普段より少なめの人数でしたが、５月は１５人でしたので、年間で考えれば通常より多いぐらいです。 今回は第一回目ということでロボットの組み立てを行いました。 組み立てはそれほど難しくはありませんが、慣れないとやはり難しい部分もあります。 プラモデルと似た部分もあるので経験者有利かと思っていましたが、今日はプラモデルはやったことないなあ、と言っていたメンバが真っ先に組み立てを終わらせていました。この先が楽しみです。 入門講座の３人がロボットを組み立てている周りでは、経験者たちがロボットをプログラミングして動かしています。 ライントレースでタイムアタックをしたり ボールの追いかけ方を研究したり ２台のチームでの調整に余念がありません。 かっこいいウィングがついていました 洗練されたボディの形をしています。 来月の大会にも出る予定のロボットです 皆さん、思い思いのプログラミングをしたり、改造をしたり、頑張っています。 １２月には大会が予定されています。そこに向けてロボット作りを楽しみましょう！！

  まだ緊急事態宣言は明けておりませんが、10月中旬からの講座募集のチラシを郡上市の小学校４年生～中学２年生を対象に配布します。９月２２日までには各ご家庭に届くかと思います。 岐阜県の感染者数も随分少なくなってきているものの、みなさまも未だ不安は抜けないと思いますが、講座は感染対策を行ったうえで実施をしていきます。 この活動は、一部の子どもたちのみが参加できるものではなく、郡上市の子どもたち、誰にでも選択のチャンスがある活動として行っていきたいという想いで２０１７年より続けています。送迎も必要なため難しい家庭もあるかと思いますが、「子どもたちのやりたい」を実現する機会です。こちらも毎回、子どもたちのキラキラした笑顔にやる気をいただいています。もし、やりたい！というお子様がおられましたら、ぜひご家庭でもご支援いただければと思います。 締め切りは１０月１日（金）１７時までです。 申し込み方法は説明とともにチラシ裏面に記載しております。チラシが手元にないなどご希望の方は以下のお問い合わせフォームよりご連絡いただけましたら、個別に申し込み方法をご案内いたします。（地域性のあるものですので、ホームページなどにはアドレスは記載しておりません） お問い合わせフォーム 新しい子どもたちに１０月から会えることを楽しみにしています。

郡上ロボットクラブでは、だいたい8月か9月にビッグフィールドを使った団体戦を行っています。公式フィールドの２ｖｓ２と違い、大人数の戦いとなります。1台1台の責任は軽くなり1台抜けてもあまり影響がないなど、気楽に参加できて選手のレベルに関わらずとても楽しいイベントとなってます。 このコートですが、タイルカーペットのコートが2セットと、4枚の余りカーペットあれば、簡単に組むことができます。 この方法をご紹介します。 組み方は下の動画の通りです。枠も1辺が外せるものならそのまま流用できますのでわざわざ作成する手間を省けます。 ゴールは中心と思える位置に適当に置いてます。もし初心者しかおらず得点がお互いにが決まりにくいときは2つのゴールを横に並べて幅を2倍にしてやると、得点率が上げられます。 ルールは、ボールがラインの外に出たら、中立点ではなく、出た位置の近くのラインより２０ｃｍぐらい内側に置いて再開しています。 イベントとして楽しいので他ノードの方々もぜひ試してみてください。 ライトウェイトの公式フィールド寸法（2021ルールより） ※上記のビッグフィールドはこれのだいたい2倍の大きさになります。 使用しているタイルカーペット PX-3000  https://www.monotaro.com/p/6942/7785/ 

 現在は、岐阜県の緊急事態宣言がでていることもあり、活動を休止しています。 ５月から８月の途中までは何とか開催できたのでラッキーでした。 今回は休止前の最終回の活動を紹介します。 ８月２１日に郡上八幡青少年センターで１３時から１６時にロボットクラブの活動を多ないました。 この日に予定されていたのは「練習試合」で、本来ならば、次の週に「ビッグフィールドを使った交流会」を予定してその準備としての活動とする予定でした。 しかし、コロナウィルス感染者数の急増により、次週は休止せざるを得ない状況となっていたため、予定を急遽変更して、８月２１日に「ビッグフィールドを使って練習試合」を行いました。 感染予防を考慮して、向かい合わせにならず、密にならないように座ります。 用意したのは、通常の約２倍の広さがあるフィールドです。これならロボットが同時１０台ぐらいでゲームができます。 ３か月かけて組み立てとプログラミングをしてきたロボットに命令をパソコンで打ち込み、ボールを追いかけさせることでサッカーをさせます。でも、ロボットはそんなに簡単に思い通りには動いてくれません。ボールの周りを行ったり来たり、変な方向に行ってしまったり、ボールを見失ってうろうろしていたり。 そのため、最初は小さなフィールドでテストします。ロボットの動きを確認し、おかしい点を考え、プログラムを見直し、再度ロボットに覚えこませて、また動かす。この繰り返しをしてロボットの動きを少しずつ良くしていきます。みな、真剣です。 そして、チームを決め、試合の時間を決めました。 それまでは準備の時間。 そして、時間が来たらいよいよ本番の試合です。 でも、やっぱり試合になっても、くるくる回ったり、どっか行ってしまったり。ロボットはなかなか言うことを聞いてくれません。プログラムに正解はなく、どんなプログラムでも相手のゴールにシュートができれば成功です。でも、途中までうまく動いていたのに、一行変更してしまっただけで動かなくなることもある。どんだけ賢いロボットを作れるか、そのために決められた命令を組み合わせてどれだけ思い通りの動きをさせることができるか。頭を使った知力の戦いです。 そこにはゲームの楽しさもありながらも、世の中で使われている技術の仕組みをどれだけうまく使えるかということです。リアルな動く教材としてロボットを見た場合、教科書だ