ロボカップジュニア サッカーシミュレーションを動かしてみた

 

ロボカップジュニアには、いくつかの競技があるのですが、最近オンライン上で開催できるシミュレーションの活動が活発になってきています。

ロボカップジュニアの日本ではなく、国際委員会のほうで検討されているもので、年に一回程度、参加者の募集が行われています。

以前から興味はありましたが、なかなか試す機会がなく、実際にどのようなものなのか私も試してみました。数年前に一度やろうとして動かなかった覚えがあるので、難しいのかと思ったら、今回はすんなり動いてくれました。確実に進化してますね。

手順としては、ホームページ記載の手順通りやっただけですが、バージョンをちゃんと記載のあるものにしないとうまく動いてくれないことがありました。まだ互換性については十分ではないようです。

ページはこちらです。今はブラウザに翻訳機能があるので英語分からなくても何とかなってしまうのが良いですね。私は単純な部分なら英語でも分かるのですが、複雑な説明になるとついていけない感じです。

サッカーシミュレーション

https://robocupjuniortc.github.io/rcj-soccer-sim/

レスキューシミュレーション

https://erebus.rcj.cloud/docs/installation/

英語が分からなくてもこれらのページを翻訳すれば、とりあえず始めることはできるのではないかという簡単さです。

実際に私がやったのは、以下の通り。プラットフォームはWindows10です。

• Pythonをインストール。
  レスキューのページの通り3.9.4を入れました。はじめ3.10を入れてしまったらサッカーもレスキューも動きませんでした。
• Webotsをインストール
  2021aをインストールしました。2021bをインストールしたらレスキューが動いてくれませんでした。
• データのダウンロード
  サッカー、レスキュー、それぞれZipでダウンロードできるので、ダウンロードして展開しておきます。
• Webotsを起動して、それぞれのファイルの中からWorldデータを探して読み込む。

以上で、動かすことができました。まあ、想定よりは簡単でしたが、バージョン違いで動かないのは原因が分かりずらくて困ります。

そしてその後もマニュアルを見ながらファイルを編集することで、ロボットのプログラムを変更できるところまで確認しました。

こちらが、一台だけプログラミングを修正して動かしてみた様子です。一台だけ速いロボットがいると思います。

なかなかゴールが決まらないもどかしさは実際のサッカーリーグと同じですね

もしジュニアのメンバーに進めるなら、やはり最初のマニュアルでいかに簡単にロボットを操作できるのかまで導けるかが重要な気がします。そこでつまづいてしまうと、やっぱりめんどうくさい、となって続けてくれなさそうです。リアルなロボカップでもそうですが、ロボットさえプログラミングできるようになれば、あとはやる気に合わせて続けることができます。最初が肝心ですね。

ともかく、確かにロボットを動かせるようになってしまえば、戦略を考える楽しみがでてきます。リアルなロボット製作も面白いですが、仮想的にハードウェアが完全に同じ条件で純粋にプログラミングで競い合うというのも面白そうです。製作にお金がかからないというのもいいですね。

また進展があったらブログに書き込むかもしれません。まだまだやっている人が少ない競技で、その気になれば上を目指せる分野だと思うので、興味ある人はご連絡ください。

オンラインで対戦できるので住んでいる場所に関わらず対戦できそうなのもいい点ですね。