郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

TJ3Bではモーターは二つまでしか接続することができません。 センサーのポートは10ポートありますが、モーターのポート（端子）は２つです。 端子自体は４つありますが、モーターを逆方向にまわすためのポートがそれぞれ１つずつ用意されているだけで、別々に動かせるモーターの数は２つです。 なので、ドリブラーなどで三つ目のモーターを動かしたいときにはそのための部品の追加が必要になります。モーターを動かすための装置「モータードライバー」といいます。 この装置はマイコンからの信号を使って、モーターをON/OFFさせることができます。 マイコンの信号はプログラムで出力させることができます。 つまり、プログラムの出力をつかって、モーターをON/OFFさせることができるようになります。TJ3Bのセンサーモニターで９番、１０番のところを押すと、LEDがついたり、消えたりしますが、これがモーターでできるようになります。 モータードライバー（片方向） 一番簡単な片方向のモータードライバーから紹介します。 amazonでは、「MOSFET」などと検索すると出てきます。 MOSFET（モスフェットと読みます）というのが素子の名前で、トランジスタの高性能版のようなものです。 マイコンの信号をうけて、スイッチをON/OFFできる機能があります。 つなぎ方は以下の通りです。 VINとGNDと書かれたところにモーターを回すための電源をつなぎます。 必ずVINにプラスをつなぎます。 V+とV-のところにモーターをつなぎます。 方向はどちらでも壊れたりはしませんからまずはためしに適当につないで大丈夫。 TJ3BのセンサーポートCN9かCN10にケーブルをつなぎます。 センサーポートからの３線コネクタをモータードライバーのGND/VCC/SIGという端子につなぎます。GNDの位置がTJ3BのGNDの端子と合う向きに挿しましょう。 センサーモニターを立ち上げて、CN9かCN10のLEDのボタンをおせば、TJ3B本体のLEDが光ると同時にモーターが回ります。 CN9、CN10以外を使いたい場合は、セットアップでセンサーポートをOutput(L)に設定して、その設定でプログラムをTJ3Bにダウンロード(※これをしないと、センサモニターでみてOutputに変わりません)すれば、同じように使えるようになります。 値段も

2020年11月7日（土）13：00～16：00 ロボットプログラミング入門講座の第3回が開催されました。 今回は、サッカーのプログラムについて考えます。ロボットにサッカーをさせるには、ロボットにどんな命令をしたらいいのでしょうか。 ロボットにはセンサーがひとつあります。これを使って、ボールを追いかけるためには、回転するか、前進するか、この2つだけの命令でプログラムを作ってみます。30分もしないうちに、ロボットがボールに向かって進み始めました。これでいつでもサッカー大会をやれますね。プログラムって実は簡単かも！？ 経験者は上級者向けのコートでロボットの調整中です。ロボットが改造されるとまた動きも変わってきます。正確に動かすためには何度も試しては直すという繰り返しが必要です。 次回は11月21日、講座は一回休みで、ロボットの調整会です。各自でロボットを調整します。 第4回、第5回は、12月5日、12月19日に開催です。お楽しみに。