郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

  2025年7月12日、八幡青少年センターにてロボットプログラミング改造講座が始まりました。 この講座は自分のロボットを購入し、それを組み立て、改造し、プログラミングを行って１２月のロボットサッカー大会への出場を目指す講座です。 ５月～６月にかけて、３回のプログラミングを学ぶ入門講座を受講した生徒１２名の中で、今年は３名が改造講座に進みました。例年よりも少なめの人数ですが、少数精鋭で頑張っていきましょう！ 第１回目は、「組み立て」になります。自分で、ドライバーやペンチなどの工具を使ってサッカーロボットキットを組み立てていきます。慣れない工具も使ううちに慣れてきます。もし故障してしまっても自分で直せるように構造を理解しておくことは重要です。 細かい部分もありますが、丁寧に組み立てていけば大丈夫。時間をかけてやっていきましょう。 クラブには、今年始めたメンバー以外にも３０人弱のメンバーが所属しています。彼らは昨年以前にすでに改造講座を受講し、大会も１回以上経験しているメンバーです。 冬の大会に向けて自分なりにロボットの目標を立て、部品を選択し、改造していきます。改造しても強くなるとは限りません。うまく動かなくなることも良くあります。そこは経験がまだ足りていないので試行錯誤です。まずはやってみる。うまくいかなかったら原因を考えてみる。これの繰り返しです。 このロボットは２年目にしては改造が良くできていて、今注目のロボットです。前方に「ドリブラー」と呼ばれるボールを保持する仕組みを付けています。 初のチャレンジにしては良くできていると思います。この先どのようになって行くのかが楽しみです。 改造講座の２回目はプログラミングに進む予定ですが、今年は人数も少なめなので、サポートは手厚く進められそうです。最初の頃が一番大変で、どんどん自分でやれることが増えていきます。目標は私がいなくても、いろいろなところから情報を入手して改造していけるようになることです。そうすると一気にレベルが上がっていきます。 ２年目以降のメンバーのフォローもしていきます。みんなで面白いロボットを作っていきましょう。

 TJ3Bの中で正しく計算が行われているのか、値が正しいものなのかを確認したいと思ったとします。どうしたらよいでしょうか。 例えばコンパスの値を確認したいとします。今いくつなのかを見るためには、パソコンにつないでセンサーモニターで確認する必要があります。 TJ3Bの場合、LED出力ができるので、簡単な状態なら表示させることができます。 ボールを見つけたときにLEDをON、ラインを踏んだ時にLEDをON、などです。 これだけでも、反応しない原因をしらべるためには有効です。 センサーが反応したらモーターが回るはずなのに回らない、と言う場合、センサーが壊れている場合とモーターが壊れている場合の二通りの原因が考えられます。 この場合に、センサーが反応したらLEDがONとしておけば、 LEDがつかなければ、センサーが反応していないので、センサーが原因 LEDがついているのに、モーターが回っていなければ、センサーは反応しているのにモーターが回らないのだから、モーターが原因と判断できます。 センサーがどれぐらい反応しているか見たい、もしくはセンサーの２個の値がどうなっているか見たい、と言う場合はLEDでは難しくなるので、そのような場合に液晶ディスプレイ（以下、LCD）を使って表示すると便利です。 秋月電子で買える安価なLCDに表示させられたら便利です。 ソフトウェアの改良は必要ですが、候補の機器としては二つあります。 一つ目はこちらです。 I2Cの４ピンが出ていますので、ピンを間違えないように接続すれば動作します。 画像をクリックすると秋月の販売ページにとびます 二つ目がこちらです。 サイズが１つ目に比べて半分ぐらいだけど文字数は同じです。ただし、ピンが多く、ちょっとだけ自分で配線する必要があります。 画像をクリックすると秋月の販売ページにとびます 実際にこれぐらいの回路は作る必要があります。大きさからすれば確実にこちらの方が便利なので、どちらを使うかは回路を組めるかどうかで判断してください。 これらの機器をI2Cの４ピンコネクタでTJ３Bとつなげば、ハードウェアの準備は完了です。 ソフトウェアについて改良が必要と書きましたが具体的には、C-STYLEのプログラム内にあるテキストファイルの書き換えが必要です。Windows付属のメモ帳などでも編集できるので専用のソフトなど...

 TJ3Bでセンサーを増やしたいけど、もうセンサーポートがないよ、と言う場合があります。 方法として、センサーをつなげたサブマイコンを用意して通信させる手があります。 その場合も２つ方法があり、 　案1.  Arduino（アルディーノ）など、他のマイコンで作る 　案2.  TJ3Bまたは、TJ3Bcoreを用意して接続する があります。 案1はArduinoは値段も安く、とても良い方法です。ただ、もう本体もArduinoにしたいと思っているレベルの選手ならやれるでしょうが、Arduinoを使ったことがない場合にセンサーを増やすためにやるのはちょっと難しいと感じるでしょう。 案2はものさえ用意できれば、ケーブルを接続しほぼ設定するだけでできるので難易度は低いです。ただし値段がそれなりにかかりますので、予算が問題になります。もう少し安くて工夫次第で使えるものはないのでしょうか。 今回はちょっとお試しレベルでできるものを紹介します。 値段は安く、難易度はそこそこで、電子工作やマイコンの仕組みなども学べるので今後TJ3Bを卒業してからも役に立つものです。 それができる装置は「マルチプレクサ」と言います。 今回はAmazonで買えるものを試してみました。 Amazonリンク　 https://amzn.asia/d/1HDxL57 10個で1000円以下とリーズナブルです。これでセンサーが増やせるなら楽しそうです。 マルチプレクサの仕組みと接続 C-CODEを使う部分はありますが、この値段でセンサーの数を増やせるのは魅力です。 例ではセンサーポート４つを使って８個のセンサーをつなぐ例です。 このように、CN8,CN9,CN10をOUTPUTにしてセンサーの番号を指定すると、CN7に特定のセンサーがつながるという仕組みです。 マイコンをつなぐことを考えれば単純な配線なので、これぐらいは練習でやってみると良いと思います。 マルチプレクサのプログラム（新(黒)マイコン） ※白マイコンについても同じ論理でできる（コードは異なる）はずなので確認次第追記します。 センサー番号を指定してからCN7を読み込めばいいのでプログラムを書いてみます。 理論上は、これで指定したC0のセンサーの値が変数Aに入るはずです。 だが、これだとおかしな値が出てきます。 解析の結果...

ロボットプログラミング入門講座から、改造講座まで、年間の日程を「 今年度の予定 」ページに公開しました。  上部のメニューからも見ることができます。 入門講座の申し込みについては小中学校にチラシを配布中ですので、配られるまでしばらくお待ちください。締め切りは４月末となります。

しばらく活動記録の更新ができておりませんでしたので、久々の更新になります。 １２月２２日（日）にはメンバー約３０名でのロボットサッカー地区大会「郡上ノード大会」を行い、約１年の活動の成果として自分のロボットの完成度と技術力を競い合いました。 １月２６日（日）には県大会にあたる岐阜ブロック大会も開催され、郡上からも選抜されたチームが参加して健闘しました。 さらに、３月に開催される全国大会「ジャパンオープン」へ参加するチームもいます。頑張ってください。 さて、２月１５日（土）にノード大会後、２回目の講座が開催されました。 大会をやってみて、ロボットにいろいろな課題が見えたり、こうしてみたい、ああしてみたいという改造のイメージがつかめたりしたでしょう。勝負をしないと見えてこないこともあります。 しばらくの間、各自でまた自由に改造を進めます。４月になったら改造後うごかせるといいね、と言うのが目標です。 板を切ったり、穴をあけたり、電池ボックスを追加したり、センサーをはんだづけしたりとみんな大忙しでした。 私も、講座内でロボット部品が買える、通称ロボショップの対応で大忙しでした。 講座費用に含まれる部品代は、こちらで買ったものを渡すのではなく、カタログの中から自分のやりたい改造のための部品を選んで購入します。 今年１年で成長したロボットたち。２輪から３輪になりました。 動かすのはなかなか難しいはずなのですが、大会でもしっかりボールを追っていました。これからに期待です。 上級者のロボット。Arduinoを使用しており、プログラムも本格的です。 残念ながら大会には出場しませんでしたが、画面がついてたり、ボタンがあったりと機能がなかなかすごいです。 今日も、３時間あっという間に過ぎました。次は３月１５日です。 ５月からはまた新しい講座が始まるので、それまでに自分で改造できるようにしておく必要があります。 どんどん改造して、次の大会ではもっと活躍できるように頑張りましょう。

 １０月１２日（土）　郡上八幡青少年センターにて「ロボットプログラミング講座」の後期日程が始まりました。 この講座は１２月に行われるロボカップジュニアの地区大会に参加を目指すための講座です。参加者は各自のロボットキットに改造を加え、プログラミングを行い、自律制御型のロボットを使ったサッカー競技に挑戦します。 活動日は５回あり、１２月２２日（日）に行われる地区大会でサッカー競技を行います。今期の講座参加者は１年目が11名、２年目以降の経験者が17名の計28名となりました。個々に普段は来れない高専生も加えて大会は開催します。 今日は、前回注文した部品をみんなに配ってのスタートとなりました。 電池ボックス、板、センサー、それぞれ、自分でつけたいもの、つけたい数を選びました。 でも実は、部品を渡されてからが本番。素材そのままではなく、切ったり穴をあけたりして、自分で加工してつけなくてはいけません。 でも、みんな、ノコギリなんて普段使わないみたいで、少し切るだけで試行錯誤で一苦労。でも、これはやってみることが重要だし、できるようになることが重要なんで、こちらでやってあげません。みんな頑張ってください。 そしてはんだづけ。金属をはんだごてで溶かして部品を接続します。センサーはほぼ部品代で用意しているので、はんだ付けして組み立ても自分でやります。 せっかく組み立てたロボットをまた分解して自分の考えた形に作り直していきます。 今日は１３時から１６時の３時間あったはずなのですが、ほんとに一瞬で終わってしまいました。全然進んでないよーと言う声が聞こえてきます。初めてのことなので時間がかかるのは当然です。まだ１回目なので焦る必要はありません。これから頑張って作っていきましょう。

数日前より台風のための風と大雨が警戒されておりましたが、台風が近づく危険もなくなったため、8/31（日）に予定通り「ロボカップジュニア交流会」を開催しました。 岐阜より西側地区では雨がひどかったため、遠方の来る予定だった選手が数人来れなくなってしまったのは残念でした。 開催概要： 　郡上ノード主催　ロボカップジュニア交流会 　他ノードの選手、ＯＢ、大人も歓迎 　日時：８月３１日（土）１０：３０～１６：００ 　（自由交流１７：００まで） 　場所：郡上八幡青少年センター 　〒501-4221 岐阜県郡上市八幡町小野８丁目５−２ 　https://maps.app.goo.gl/7RD7MhiV57qD5uNw9 リーグ： 　サッカー　ライトウェイト 　サッカー　エントリー プログラム： 　10:30～12:30　技術交流会　 　13:30～16:00　サッカービッグフィールド 　16:00～17:00　自由交流（任意参加） ＜午前の部＞ 技術交流会と称して、参加者のうち希望者にロボカップジュニアの取り組みについて５分程度のプレゼンをしてもらいました。全員で６名に発表してもらいました。うち、二人はなんと７月に開催された世界大会へ選抜された選手であり、その報告を含んでいました。普段は騒いでいる参加者たちも、今回ばかりは静かに話を聞いていました。 ひとりずつ、言っていることは違いましたが、それぞれ何か教訓を含んでおり、すぐに実行することは難しくてもきっと心に響くものはあったでしょう。そして先輩たちのレベルの高さにきっと驚いたことでしょう。 ふだん、郡上で取り組んでいるみんなに、ロボカップジュニアのトップレベルの選手の取り組み内容が聞け、そのロボットが見れたことは非常に有意義であっただろうと思います。 皆さん、発表はとても上手でした。 ＜午後の部＞ 午後は、通常の２倍のビッグフィールドで、参加者を４チームに分け、団体戦を行いました。 まだ８月ということで、動かせないロボットが多く、出せるロボットは全部出してよいというルールで行いました。 思いのほか上級者のロボットが少なく、初心者も活躍できて楽しめたのではないかと思います。なぜか？レスキューロボットがフィールド内を走っており、たまたまゴールを妨害していたりしました。 初心者でも得点を見事に決めるシーンもあり、やはり上級者のロボッ...