郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

 令和2年、12月26日（土）ロボカップジュニア　郡上ノード大会が開催されました。 この大会は、郡上ロボットクラブの1年間の活動の成果発表の場として開催されたものです。 クラブに参加する子供たちが身につけた技術力、コミュニケーション力、プレゼンテーション力が試されます。また、上位大会である岐阜ブロックへの選抜を行うためのイベントでもあります。 今回はコロナウィルス感染拡大のため中止も検討しましたが、対策を行ったうえで、限られたメンバーで出来ることをやるという条件付きで開催されました。 午前中は、上級者による、トップリーグとして、4チームによるリーグ戦により勝敗を競い合う競技が、午後は、ミドルリーグ及び、ビギナーズリーグのトーナメント戦による競技が行われました。 トップリーグは２年以上の経験者による戦いとなりました。 ミドルリーグはオムニホールを使い始めたロボットと2輪のロボットが混在した試合となりました。 ビギナーズリーグはまだ始めたばかりで改造もほぼないキットでいかに良い動きをできるかのプログラミングでの勝負を競い合う試合でした。 結果として各リーグで非常に白熱した勝負が繰り広げられました。しかし、ロボカップジュニアで目指すものは勝敗よりも、そこで「どれだけのことを学んだか」が重要とされています。負けてしまったとしても差はほとんどない場合が多いです。次に生かして改良に取り組んでもらえたらと思います。 トップリーグ　　　優勝チーム　　ハリネズミ ミドルリーグ　　　優勝チーム　　スピードシューター 　　　　　　　　　準優勝チーム　RAIZO ビギナーズリーグ　優勝チーム　　S.H

 12/19(土) 13時~16時　郡上八幡青少年センターにて、ロボットプログラミング入門講座の第5回（入門講座の最終回）が行われました。 今回は、ロボットのちょっと複雑なモーター、ギヤボックス、センサーなどの仕組みについて説明をしたあと、次週行われるサッカー大会の準備として、プログラムの調整、練習試合を行いました。 入門講座のみんなもサッカーができるようになりました。あとはどれだけ工夫ができるか、です。渡したテキストの通りのプログラムではまだまだ弱い。どう改良すると強くなるか、考えてみましょう。 これで一通りの入門講座としての内容は終わりです。 これ以降は自分の思い思いの方法でロボットを改造していく経験者チームに合流して活動することになります。ぜひ、継続してさらに良いロボットを作っていってくれたらと思います。

 12月5日（土）ロボットプログラミング講座　第4回 場所：　郡上八幡青少年センター 今日の入門講座ではサッカーの試合を何度もやってみました。 思うように動かない・・・（汗 どうやれば、ゴールできるんだろう？ まだ時間はありますから、しっかり考えて試行錯誤してみて欲しいと思います。 そしてもくもくとロボットの改造をする経験者たち。 ほとんど初心者にかかりっきりで、何もできていませんが、しっかり自分たちで考えて進めている様子。 この調子で頑張ってください！

TJ3Bではモーターは二つまでしか接続することができません。 センサーのポートは10ポートありますが、モーターのポート（端子）は２つです。 端子自体は４つありますが、モーターを逆方向にまわすためのポートがそれぞれ１つずつ用意されているだけで、別々に動かせるモーターの数は２つです。 なので、ドリブラーなどで三つ目のモーターを動かしたいときにはそのための部品の追加が必要になります。モーターを動かすための装置「モータードライバー」といいます。 この装置はマイコンからの信号を使って、モーターをON/OFFさせることができます。 マイコンの信号はプログラムで出力させることができます。 つまり、プログラムの出力をつかって、モーターをON/OFFさせることができるようになります。TJ3Bのセンサーモニターで９番、１０番のところを押すと、LEDがついたり、消えたりしますが、これがモーターでできるようになります。 モータードライバー（片方向） 一番簡単な片方向のモータードライバーから紹介します。 amazonでは、「MOSFET」などと検索すると出てきます。 MOSFET（モスフェットと読みます）というのが素子の名前で、トランジスタの高性能版のようなものです。 マイコンの信号をうけて、スイッチをON/OFFできる機能があります。 つなぎ方は以下の通りです。 VINとGNDと書かれたところにモーターを回すための電源をつなぎます。 必ずVINにプラスをつなぎます。 V+とV-のところにモーターをつなぎます。 方向はどちらでも壊れたりはしませんからまずはためしに適当につないで大丈夫。 TJ3BのセンサーポートCN9かCN10にケーブルをつなぎます。 センサーポートからの３線コネクタをモータードライバーのGND/VCC/SIGという端子につなぎます。GNDの位置がTJ3BのGNDの端子と合う向きに挿しましょう。 センサーモニターを立ち上げて、CN9かCN10のLEDのボタンをおせば、TJ3B本体のLEDが光ると同時にモーターが回ります。 CN9、CN10以外を使いたい場合は、セットアップでセンサーポートをOutput(L)に設定して、その設定でプログラムをTJ3Bにダウンロード(※これをしないと、センサモニターでみてOutputに変わりません)すれば、同じように使えるようになります。 値段も

2020年11月7日（土）13：00～16：00 ロボットプログラミング入門講座の第3回が開催されました。 今回は、サッカーのプログラムについて考えます。ロボットにサッカーをさせるには、ロボットにどんな命令をしたらいいのでしょうか。 ロボットにはセンサーがひとつあります。これを使って、ボールを追いかけるためには、回転するか、前進するか、この2つだけの命令でプログラムを作ってみます。30分もしないうちに、ロボットがボールに向かって進み始めました。これでいつでもサッカー大会をやれますね。プログラムって実は簡単かも！？ 経験者は上級者向けのコートでロボットの調整中です。ロボットが改造されるとまた動きも変わってきます。正確に動かすためには何度も試しては直すという繰り返しが必要です。 次回は11月21日、講座は一回休みで、ロボットの調整会です。各自でロボットを調整します。 第4回、第5回は、12月5日、12月19日に開催です。お楽しみに。

 ロボットプログラミング入門講座の第2回が開催されました。 今回は前回組み立てたロボットを使って、「ロボットをプログラミングで動かそう」です。 最初はどうやるのか全くわからない状態でしたが、やってみれば思ったより簡単？ ロボットが命令どおりに動き始めました。命令を変えてみると・・・・違う動きをします。 また命令を変えると・・・なんか思ったのと違う動きをします。 このロボット言うことを聞いてくれない。でも、 よく見直してみると、命令が動かそうと思ったとおりになっていませんでした。ロボットは命令通り動いていました。 ロボットを初めてプログラミングで動かしたときの子どもたちの反応は毎年変わらず安心します。みんなうれしそうです。次回はサッカーできるでしょうか？

 10月17日（土）八幡青少年センターで、ロボットプログラミング入門講座が始まりました。 小中学生を対象とした、全5回の講座となります。ロボットを製作、プログラミングしてサッカーをさせることを目指します。 第一回目は、ロボットの組み立て。皆慣れない手つきで頑張って組み立てていました。しかし、自分で組み立てて構造を知っておくことが大事。最初は誰でもぎごちないですが、すぐに慣れてきます。 次回はいよいよパソコンを使ってプログラミングに挑戦していきます。 頑張っていきましょう。

 9月26日（土）13:00～16:00　八幡青少年センターにて 前期最後の活動日でした。今回は、通常の2対2よりも大きなコートで4対4をやろうと、大きめのフィールドを用意しました。 手前　ビギナー用コート、　奥　ビッグフィールド ビッグフィールド 今回は、郡上ノード初の試みとなる、タイルカーペットでのビッグフィールドです。 ＜＜＜ロボカップ関係者向けの情報　ここから＞＞＞ ビッグフィールドと言っても、世界大会で見るようなサイズよりは小さいです。 だいたい、通常の縦1.5倍×横1.5倍ぐらいの大きさです。面積は2.5倍ぐらいになってそう。 パンチカーペットでのビッグフィールドは何度かおこなっていましたが、やはりタイルカーペットのほうが安定感があります。 タイルカーペットはビッグフィールド専用のものではなく、公式サイズのもの2面分を組み替えて使っています。ゴールは固定できないので置いているだけですが、特に問題なかったです。 ＜＜＜ここまで　ロボカップ関係者向けの情報＞＞＞ 13人が参加してくれたので、3チームに分けて対戦を行いました。 ハイレベルになりすぎないぐらいの、のどかな対戦が行われました。 これぐらいの状況だと、ちょっとしたプログラムの工夫次第で役に立てるので、いい感じですね。1チーム4台ずつはいるはずなのですが、それぞれ2台と3台しかいません。試合のうらで、ロボット調整中なのです。試合に間に合わせるようにロボットを調整できるかも勝負のうちです。出られなくて残念？そうではありません。この経験をいかして自分の作業スピードを知り、タイムマネジメントなんて名前をしらなくても、その必要性を経験から学んでいくのです。 ※動画の日付はあっていません。実際は9/26の14~15時ごろです。 一台だけスピードがやけに速いロボットがいました。 4対1で挑戦してみましたが、やっぱり強かったです。 ※動画の日付はあっていません。実際は9/26の14~15時ごろです。 とても楽しく試合ができました。やはり多人数対多人数の試合は一人一人の負担が軽くて、調子悪くて抜けたり戻ったりができるので気楽に楽しめるいい競技になります。コート作成が必要なので、いつもはできませんが、今後も定期的にやっていきたいと思います。 さあ、次回10月17日からはいよいよ入門講座も始まります。 冬のノード大会に向

R2年度後期　ロボットプログラミング入門講座　参加者募集中です。 市販のロボットキットを使ってロボットの組み立てとプログラミングに挑戦する講座です。初心者OKです。パソコンについてはマウスの操作と電源ON/OFFが問題なくできる程度で大丈夫です。学年は小学4年生から中学生までを想定しています。もし、まだ小学４年生ではないけれど、ぜひ！という場合も相談は受け付けています。 自分が何ができるようになるか、ということが最も重要なので、数年前から始めている子と自分を比べて気にする必要はありません。1年あればやる気次第でその差も埋めることができます。将来ロボットに関わる仕事をしてみたいな～と思っている子どもたちにぜひ参加してほしいです。きっと良い経験になると思います。 参加費はちょっと高い15,000円となっておりますが、ほとんどがお持ち帰りいただけるロボット代という大サービスの講座になっております。そのため、パソコンは各自でご持参いただきます。 郡上市内の小中学校にはチラシを配布済みで、すでに順調に申し込みが届いております。 締め切りは9月28日（月）午後5時となっておりますので、参加希望の方は忘れずお申し込みください。 なお、申し込みの際は、必ずお子様「ご本人の意思」でお申し込みをお願いします。内容には興味関心が不可欠であり、お子様の自主性を重視する内容となっておりますので、ご家族の方の希望で申し込まれても、ご要望に添えない場合があります。ただし、ご本人が興味を持って申し込んだ場合は、必ず価値のあるものとなることを約束します。 今週の9月26日には、ロボットクラブの活動を予定しており、見学も可能です。どのような内容なのか心配のある方は、ぜひ、一度見学にお越しいただき活動の様子を見ていただいてから決めていただいても間に合います。 ちょっと内容が堅くなってしまいましたが、ただいま参加者絶賛募集中です。 興味あるー！という子供たちはぜひ参加して体験してみてください！！！

最近新しい仲間が増えました。楽しく動き回っております。 6足歩行で、モーター2個で動いているとは思えない動きをします。方向転換の方法も、体を向けるだけと面白い構造のロボットです。 HUBGUJOにも色々なロボットがあるので、興味がある人は遊びに来てください。 

みなさんに、ロボットプログラミング講座8月の開催日程のお知らせです。 ６月後半に一度開催できたものの、7月前半は大雨警報が収まらず中止となってしまいました。7月後半はなんとか開催できてよかったです。 ８月は以下のように活動を予定しています。  8日(土)　13:00～16:00（開場12:30　退場16:30） 29日(土)　13:00～16:00（開場12:30　退場16:30） 場所：　八幡青少年センター（小野公民館）多目的ホール 対象：　経験者のみ ウィルス感染予防のためマスクは必ずご持参ください。 暑いかもしれませんので、水筒やペットボトルの飲み物があると良いと思います。 家でも時間があればロボットの改造について考えてみてください。

みなさんに、ロボットプログラミング講座再開のお知らせです。 ６月前半は大事をとってお休みとして、今月後半から活動を再開していきたいと思います。 4月の新規募集はなくなってしまったので新しいメンバーはいませんが、継続のメンバーでまた集まってがんばっていきましょう。今のうちにロボットをご準備してお待ちください。 マスクは必ずご持参ください。 暑いかもしれませんので、水筒やペットボトルの飲み物があると良いと思います。 日時：　6月27日(土)　13:00～16:00（開場12:30　退場16:30） 場所：　八幡青少年センター（小野公民館）多目的ホール 対象：　経験者のみ 7月は、以下の日程で開催を予定しています。 11日(土)　13:00～16:00（開場12:30　退場16:30） 25日(土)　13:00～16:00（開場12:30　退場16:30）

TJ3BまたはTJ3B-COREは１台ではセンサーを１0個までしかつなぐことはできません。 拡張したい場合は、TJ3Bを2台連結して、1台めをマスター、２台めをスレーブ、つまりセンサーの値を取得する専用のサブマイコン、とすれば、１０個以上のセンサーを扱うことができるようになります。 このやり方はダイセン電子工業の公式のマニュアルに載っていると思います。 中級者以上で、初めに買ったTJ3B本体と、追加でTJ3B-COREを買っていれば、２台ですぐに試すことができます。しかし、いざロボットに搭載しようとすると問題が起きます。 せっかくTJ3B-COREにあわせて作ったロボットに、電池ボックスまで搭載されたTJ3Bをのせるのは大きくてかさばりますから、ロボットの形状がうまくまとまらなくなってしまいます。 そこで、本題です。 TJ3Bマニュアルの回路図を参考にしてTJ3Bセンサー用の自作基板を作成し、TJ3Bのマイコンを移植して使っているチームをみたことがありました。 郡上ロボットクラブでも、そのアイデアをメンバーが挑戦して作成してくれたので紹介します。 今回できた基板はこちら。 横７ｃｍ、縦５ｃｍに収まるコンパクトサイズ。I２Cからの電源で駆動するため電源回路も不要。センサーは８ポート接続できます。（なぜ１０ポートにしなかったのかはスペースとそれぐらいで十分だったからとのこと。もちろんセンサー１０ポートにしても動くはずです。） 部品は、ICソケットと、抵抗が100kΩ８個、10kΩ２個とあとはI2C用4pinソケット、センサー用3pinソケットです。 電源や、モータードライバ、昇圧回路などはすべて省略できるため回路もかなりシンプルです。 基板の設計はKiCadというフリーソフトで行い、FusionPCBに発注、発送オプションで到着便を早くして1,500円ぐらいでした。 KiCad  https://kicad-pcb.org/ FusionPCB  https://www.fusionpcb.jp/ クラブとしては、回路図を読み解く際のいつくか疑問に答えたことと、KiCadの最初の使いかた、FusionPCBで発注を間違えないようにサポートしました。回路設計については聞かれなかった部分はまったく手出ししませんでし

（参加者の方々にメールしている内容をほぼそのまま転載します） 連日、新型コロナウィルスのニュースが飛び交っておりますが、郡上市の学校も休校が延長されることが決まりました。また、市内公民館も2週間の間閉鎖されることになりました。 これを受けまして、ロボットプログラミング講座も一時休止としたいと思います。 楽しみにしていただいていた子供たちには申し訳ないですが、ご理解のほどよろしくお願いします。 再開の際には、このメールの方々には再度ご連絡差し上げます。 中止：4月11日　 中止：5月後半～　ロボットプログラミング入門講座、改造講座 ＜補足＞ 学校が再開しておれば状況に注意したうえで講座も開催の予定でしたが、学校も休校、公民館も閉鎖となりました。 感染者が近隣の市でも出ていることから、万が一、クラブ関係者の家族に感染者が出た場合には、たとえクラブが感染経路でなかったとしても感染源の特定のために参加者全員に対して外出自粛、自宅待機、検査などを強いる状況となる可能性もあり、開催はできないという判断に至りました。 私はこの状況は2週間で収まることはないと予想しております。東京ではお店の営業自粛などがあるようですが、郡上では4月時点での営業自粛はおそらく意味が薄く、もっと後に遅れてそういった必要性もやってくると考えています。感染者が緩やかに増加ということはそれだけ時間がかかることを意味しており、最低でも半年程度は活動できない可能性も十分あり得ると考えております。 ロボットクラブとしては子供たちの貴重な半年の機会を失うのは非常に残念であり、他にできる活動がないかを検討していきます。 自宅でやれることはどんどんやって進めていただければと思いますが、ロボット製作は工作を伴うので、手本を見せたり、工具や部品を貸すことができない、という点でオンラインでは難しいかなと考えております。先日ご案内したようなオンラインでやりやすいマインクラフトを用いた活動なども試験的に行っていきたいと思いますので、またの機会にはぜひご参加いただければと思います。 ではまた、何かありましたらご連絡いたします。

ロボカップジュニア　サッカーリーグでは、ビギナーズ、ライトウェイトでは、赤外線発行ボールが使われ、オープンではオレンジボールが使用されている。 オープンではオレンジボールの位置を確実に把握するため、全方位ミラーを自作し、競技に参加することが一般的になっているが、ライトウェイトまでで必要な知識とは全く異なっていて、これが少々敷居が高いと思われていそうな気がするし、ヒートガンなども必要だったりする。 そこで、もっと簡単な方法でカメラ初心者が使える方法がないかを検討してみた。 とりあえず、最も初心者が使いやすいと思われる、Pixy２カメラを使ってみる。 ダイセンのTJ3Bのアイコンプログラミングにも使えるため、扱いやすい。 使ってみると、実は思ったより見える範囲が狭いということに気づく。 このカメラの仕様を調べてみたところ、視野角は横６０度、縦４０度となっている。 始めは単純な平面ミラーを組み合わせて実用的な配置ができないか考えてみたけど、６０度では単純に反射させるだけでは死角が多すぎる。 ２０２０年のルールを確認したところ、 「1 台のロボットには1 つのカメラしか搭載することができません。市販のオムニディレクショナルレンズとオムニディレクショナルカメラを使用することはできません。選手が自作したオムニディレクショナルレンズとオムニディレクショナルカメラのみ使用可能です。つまり、選手達が主となり製作したパーツによって構成されている必要があります。ロボットにそれらを使用しているチームは、プレゼンテーション及びインタビューに おいて、その製作過程を説明しなければいけません。これらの規則において、「オムニディレクショナル」とは、水平方向に140 度以上の視野、または垂直方向に80 度以上の視野、またはその両方を持つものと定義されます。（これらの値は、人間の目の視野角をもとに設定されています。）」 とある。 逆に言うと、横方向に１４０度までは見えるカメラ、またはレンズを使ってよい。 カメラを視野角の大きなものに変えてしまう手もあるけど、扱いが難しくなる。ミラーを重ね合わせるのも相当な設計と精密工作が必要そうだ。なら「レンズ」によって手軽になんとかできないか。 そこで１００均で魚眼レンズを買ってきました。 Pixyカ

試験的に、（2020年２月～）こちらのページを立ち上げました。 最新のクラブ外のイベントレポートやたわいもないことなどはこちらに書いていくつもりです。 GUJO ROBOT CLUB 　（note版） 技術情報やクラブの情報は今まで通りこちらに追加していく予定です。

現在、クラブで使用しているTJ3Bの増設用センサーの部品情報を公開します。 自分で作れば、その分ロボットを安く改造できますので、2個、3個とセンサーが必要になってきたら自作の価値はあります。型番の部品を探して自作してみてください。 ※この情報は自分で調べた以外に、いろいろな方から聞いたりしたことも含まれます。 ※この部品が最高である、という意味ではなく、あくまで、この部品であれば使えるものが作れたよ、ということです。これよりもっと良いセンサーが売り出されているかもしれません。気になるセンサーがあれば自分でも動くか試してみると良いと思います。 ※メンターの方へ　こちらの情報を使用する場合、ぜひ部品調達に関して子供たちの助けになってあげてください。部品が用意できたら、あとはできるだけ子供たちに作成させてみてください。やらせてみると思ったよりできるものです。最初は壊してもいいように、部品は予備を含めて購入しておくと安心です。 TJ3Bには10個までセンサーをつなぐことができる拡張ポートがついています。 最初はタッチセンサー含めて5つのセンサーがつながっていますので、残り5つつなげますが、CN9とCN10はLEDがつながっているので、０％～３０％ぐらいまでしか値が上がりません。できればそれ以外のポートにつなぎましょう。 CN1のボールセンサーとCN2のラインセンサーはそのまま使うことも多いですが、タッチセンサーが不要であれば、はずしてしまえばCN3～CN5も使うことができます。基盤のセンサーポートの端子にXHコネクタという3ピンの白い部品をはんだ付けして使用します。あとはセンサーとセンサーポートを3線のコードでつなぐだけです。 ボールセンサー  TSSP58038を使います。 抵抗とコンデンサはローパスフィルター（簡単に言うと、短い時間で出力が高くなったり低くなったりするのを抑える効果がある）になっていて、センサーからの出力を安定させるために必要です。  中央のセンサーに加え、左右にこのセンサーを追加した時のサンプルプログラムです。くるくる回って探していた時に比べて驚くほど素早くボールを見つけてくれます。 ラインセンサー  ラインセンサーはLBR-127HLDを使っています。フォトリフレクタと呼ばれるものなら

２０２０年１月１８日（土）に、郡上市総合文化センターで開催されました ロボカップジュニア２０２０　郡上ノード大会の結果です。 結果 ライトウェイト　トップリーグ 優勝　ハリネズミ ２位　GUJOROBO ライトウェイト　ミドルリーグ 優勝　Light ship ２位　RAIZOU ビギナーズリーグ 優勝　スピードシューター ２位　マロン ３位　ロボット おめでとうございます！ ライトウェイト　予選　Aリーグ ライトウェイト　予選　Bリーグ ライトウェイト　決勝　トップリーグ ライトウェイト　決勝　ミドルリーグ ビギナーズ　リーグ総当たり戦

1月18日（土）10時～16時　郡上市総合文化センターにて「ロボカップジュニア　郡上ノード大会２０２０」が開催されました。 事前にロボットプログラミング講座を受講した生徒26名が参加し、レベルに合わせて3つのリーグに分かれてロボットの製作技術を競い合いました。 会場には試合用コート3コート、練習用コート3コート、合計6つのコートが設置され選手の子どもたちは練習用コートで真剣にロボットを調整し、試合に臨んでいました 競技ルールでは、スイッチを入れたら自動で動くようにプログラミングされており、リモコンは禁止されています。あらかじめパソコンを使ってロボットにボールを追いかけるプログラムを作成し、ロボットにおぼえこませて試合を行います。 ボールは赤外線を発行する特殊なボールが使用されます。ロボットには赤外線センサーが搭載されていて、ボールの方向を判別して動きます。 相手のゴールにボールを押し込むことができれば得点が入ります。どんなプログラミングを作ってロボットにおぼえこませるかは、選手次第です。 選手の子どもたちは限られた時間の中で、ロボットのプログラムを調整したり、故障したロボットを自分で修理したりしながら、試合を行っていました。 トップリーグで優勝したのは3年目の経験者率いるチーム「ハリネズミ」でした。ロボットはCADを使って設計され、レーザーカッターや３Dプリンターも駆使して製作されていました。ほとんどはホームセンターなどで入手できるもので製作されています。3年の間に地道にいろいろな技術を身につけてロボット製作に活かしてきました。ロボットの出来も素晴らしかったですが、ボールを相手方向へ押し込むために回り込む動きのプログラムも良くできていました。 上級者のロボットは効率よく動くことができるように、前後だけでなく横にも動けるように3つ、または4つのタイヤがついており、精密に設計され製作されていました。 子供たちはとても真剣なまなざしでロボット製作に取り組み、試合を行っていました。 郡上ロボットクラブでは、こうしたモノづくりをやってみたい子供たちを支援する活動を行っています。大会は初めて半年から参加できるビギナークラスからあり、レベルに合わせて参加すること