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3輪の試作について(ソフト編)

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3輪を試してみたい人が、最初から先輩と同じレベルを求めて始めると挫折すると思うので、できるだけ適当にとりあえず動かしたい、という人向けの記事です。 ハード編は こちら 。 まずは後輪の速度制御をしない場合です。 オムニホイールをそれぞれの動かしたい方向に対するモーターの出力は以下の通りです。 前進と後退で、値が少数になっていますが、両方100%など同じ値で大丈夫です。 横移動のとき、後輪は100%または -100%で動かすだけなので、OUTPUT制御のモータードライバを接続した場合でも、特に速度を制御する必要はありません。 あと、ロボットを回転させたい場合、後輪を停止したまま、左右のタイヤを逆回転させれば、回転させることができます。 ここまで来るのもそれなりに大変だと思いますが、まずはここまでこれば、思った方向に動かすことはできるかと思います。 あとは、①常に前を向きながら、②センサーの値によって動く方向を決めて動くプログラムを作っていきます。 試行錯誤すれば、それなりに動く3輪を作ることができます。 大会で常連が、楽に行っている(ように見える)ボールを正面にとらえる、という動きをさせるのは、思ったより難しいです。少しずつ動くようになるのは楽しいですよ。頑張ってみてください。

令和4年度前期 ロボットプログラミング入門講座が終了しました

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  7/2(土)に第5回のロボットプログラミング講座が行われました。 選挙のため、1週繰り上げて行われました、第5回の講座をもって、入門講座は終了です。 ロボットを組み立て、パソコンを使って動かす方法を学びました。 センサーの仕組み、センサーを使って、状況に応じてロボットが判断して動くプログラミングにも取り組みました。 これでサッカーをやらせて遊ぼうというのがロボカップジュニアのサッカー競技です。 遊びだけれど、そのためには知らないと分からないことがたくさんあります。 今回の参加者は6人ですが、みんなボールを追いかけてサッカーができるようになりました。 ただ、反応しないことがあったり、変な方に行ってしまったりとまだほっとけないロボットたちです。 このロボットたちをいかに自分たちの手で改良し、より強いロボットにしていくのか、そこにはモノづくりの楽しさがあり、その試行錯誤の過程は、理科の実験そのものです。 興味を持ったならぜひ、冬の大会にもチャレンジしてみてほしいと思います。 最後に経験者も含めたメンバーと一緒に試合をしました。とても面白かったです。またやりたいですね。