郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

  今回は、ビギナー、ライトの２輪のみんなを集めて、今後の改造について意見を出し合いました。 出たのは、 ・タイヤを増やす（オムニホイールを使う、横移動できる） ・モーターを変える（スピードが上がる） ・タイヤを外側に（安定する、倒れにくくなる） ・センサーを増やす ・タイヤの位置を真ん中に（回転がスムーズに） ・コンパスを固定する（プレイ中にずれる） ・ドリブラーやキッカーを付ける なるほど。どれも重要。今後の参考にしよう。 あと、プログラムは？と聞きました。 ・ボールを追いかける　（基本ですけど、ゲームになると追っかけないロボットいるよね） ・コンパスを使う（これも基本ですけど、うまく使えないロボットもいるよね） ・ラインでない（ライトでは超重要） ・センサーの値をモニタで見て決める。 ・回り込みをどうしたらよいのか ・コンパスの向きがどっちなのか 　→北を調べるために方位磁針をもっていったらどうか（この意見は斬新） なるほどー。ちゃんとみんな分かってる。あとはやるだけだね。 これを全部できたら、優勝間違いなしだよ。 といって、また各自の作業に戻りました。 さあ、ちゃんとやり遂げられるチームはいるのでしょうか（笑）

９月3日（土）　郡上八幡青少年エンターにて、ロボカップジュニア交流会が開催されました。 今回のロボカップジュニア交流会は、ロボカッパーによる技術発表とビッグフィールドを使ったロボットサッカーの交流戦が行われました。 これから冬にかけてがロボカップの大会シーズンになります。今から本気になれば、大会でよい成績を狙うことも夢ではありません。 まずは、先輩の技術発表から。 数々の「ロボットを強くするための工夫」について、各チームから５分で語ってもらいました。 非常にレベルの高い内容の発表でしたが、初心者にはちょっと難しかったかもしれません。 なんと、関東から１チーム、関西からも１チームが参加してくました。遠くからありがとう。 ロボカップは地域を越えた交流が素晴らしい。 発表が終わった後は、皆さんお待ちかね。ビッグフィールドでの対戦です。 ベテランから初心者まで４つのチームに分かれて対戦を行いました。 いっせいによーい、ドンでスタート！！ ロボットが多い戦いは面白いです。 試合の合間には、お互いのロボットにも興味津々です。 結果発表！！ 優勝は１番チーム！ なんと全勝でした。 最後に記念撮影です！ 優勝チームと発表をしてくれたチームにはオリジナルキーホルダーが贈呈されました。 ３０名程度が参加してくれて、にぎやかでとても楽しい会でした。 皆さん、ありがとう。また来てね。

 ８月２０日（土）　ロボット調整会　を開催しました。 ５月からの入門講座も終了し、ロボットを一通り動かせるようになりました。でもまだ良く分かっていない部分もたくさんある。これから頑張っていきましょう。 ドリブラーマシンを調整中。果たしてちゃんと動くのか。 ひさしぶりに、カメラ付き犬？ロボットを動かしました。 カメラ、2輪、ドリブラー、キッカー付きの直径18cm、オレンジボールのオープン対応機体です。 真後ろにボールを置いても素早く回り込む先輩のロボットはさすがでした。 次回、9月3日はロボカップジュニア交流会。がんばっていきましょう！！

3輪を試してみたい人が、最初から先輩と同じレベルを求めて始めると挫折すると思うので、できるだけ適当にとりあえず動かしたい、という人向けの記事です。 ハード編は こちら 。 まずは後輪の速度制御をしない場合です。 オムニホイールをそれぞれの動かしたい方向に対するモーターの出力は以下の通りです。 前進と後退で、値が少数になっていますが、両方100%など同じ値で大丈夫です。 横移動のとき、後輪は100%または -100%で動かすだけなので、OUTPUT制御のモータードライバを接続した場合でも、特に速度を制御する必要はありません。 あと、ロボットを回転させたい場合、後輪を停止したまま、左右のタイヤを逆回転させれば、回転させることができます。 ここまで来るのもそれなりに大変だと思いますが、まずはここまでこれば、思った方向に動かすことはできるかと思います。 あとは、①常に前を向きながら、②センサーの値によって動く方向を決めて動くプログラムを作っていきます。 試行錯誤すれば、それなりに動く3輪を作ることができます。 大会で常連が、楽に行っている（ように見える）ボールを正面にとらえる、という動きをさせるのは、思ったより難しいです。少しずつ動くようになるのは楽しいですよ。頑張ってみてください。

  7/2(土)に第5回のロボットプログラミング講座が行われました。 選挙のため、1週繰り上げて行われました、第5回の講座をもって、入門講座は終了です。 ロボットを組み立て、パソコンを使って動かす方法を学びました。 センサーの仕組み、センサーを使って、状況に応じてロボットが判断して動くプログラミングにも取り組みました。 これでサッカーをやらせて遊ぼうというのがロボカップジュニアのサッカー競技です。 遊びだけれど、そのためには知らないと分からないことがたくさんあります。 今回の参加者は6人ですが、みんなボールを追いかけてサッカーができるようになりました。 ただ、反応しないことがあったり、変な方に行ってしまったりとまだほっとけないロボットたちです。 このロボットたちをいかに自分たちの手で改良し、より強いロボットにしていくのか、そこにはモノづくりの楽しさがあり、その試行錯誤の過程は、理科の実験そのものです。 興味を持ったならぜひ、冬の大会にもチャレンジしてみてほしいと思います。 最後に経験者も含めたメンバーと一緒に試合をしました。とても面白かったです。またやりたいですね。

※この内容には新しい記事を公開しています。 こちら も読んでみてください 。 TJ3Bでロボカップを初めて試合に出ると、３輪のオムニホイールにしたくなると思います。 その場合、結構な金額がかかるので、戸惑う選手も多いようです。 ２輪のTJ3Bから３輪にするために必要なのは、 ・ギヤードモーター　３つ ・オムニホイール　３つ ・モータードライバー の三つです。 今回は試作として、できるだけ低コストでお試し３輪マシンを作る方法です。 １．ギヤードモーター コストを抑えるのであれば、当然、元からあるもので試してみます。だめなら後から適切なものを買い替えればよい。 ２輪で２つのギヤボックスを使っているはずですので、もう一つギヤボックスを追加します。 購入するのは、ダイセンのTTモーター48:1です。 ２．オムニホイール これは低コストでそろえるためには市販品では難しいです。安いオムニホイールはあってもホイールとモーターを接続する方法が用意されていなかったりするので、ジョイントを自作する必要があります。 ジョイントを作成できるならオムニホイールもCADで設計してアクリル板で作ると最も安上がりです。 それらが自力では難しい場合は、ダイセンのプラスチックオムニホイール（ロボカッパーには見た目から枝豆オムニと呼ばれている）を購入しましょう。TTモーターとつなげるようにセットになっているので助かります。 ３．モータードライバー ダイセンの６CHモータードライバーが第一候補ですが、高額のため、まず勉強もかねてHブリッジのモータードライバを試してみましょう。 おすすめ１ Ｍａｋｅｒ　Ｄｒｉｖｅ https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-16281/ ボタンでモーターを回すテストができるので、電源やモーターが正しくつながっているか確認が簡単です。最大１Aなのが気になりますが、モーターを変更しなければ大丈夫と思います。 ２CHなので２つモーターを回すことができます。最近のおすすめです。 スイッチサイエンスでは同じCytron製の３A版も売っています。値段は少し高くなります。 おすすめ２ ＤＲＶ８８３５使用ＤＣモータードライブキット https://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-10346/ テスト機能はありませんが安価で３A...

TJ3Bでの三角関数の使い方を紹介します。 先輩のポスターなどで見て、三角関数を使ってみたい、という選手向けです。 なぜ三角関数を使うかの例はこちらの記事を読んでください。 センサの値からボールのある角度を求める（理論編） おそらく、辺の長さから角度を求めたいと思います。 変数X、変数Y　にそれぞれ、横の長さ、縦の長さが代入されていたとして、 C-CODEで、このように書くと使えます。 gV[VAR_B] = atan2( gV[VAR_Y] , gV[VAR_X] )/3.14*180; atan2(Y,X) という関数を使います。この行を書くだけで辺の長さから角度を求めることができます。 縦の長さのYが先に来るのに気を付けてください。 これで変数Bに角度（単位は°）が代入されます。 図にするとこんな感じです。 最後に3.14で割って、180をかけていますが、これは式で求められる角度が０～３６０度ではなく、単位がラジアンという０～６．２８の値（半径１の円周の長さで角度を表す）を使うので変換しています。 この式が本当に正しく動くのかの検証のために、実際に値を代入して、得られる結果を実験してみました。 以下のプログラムをC-STYLEで作成しました。 先ほどの文は１２行目に入っています。 C-CODE 001|//-------------------------------------------------------------------------------- 002|#include "D_Main.h" 003|#include "D_I2C.h" 004|#include "D_SIO.h" 005|#include "D_EIO.h" 006|//-------------------------------------------------------------------------------- 007|// Program Name : atna2ループ.C 008|//-------------------------------------------------------------------------------- 009|void ...