3輪の試作について（ハード編）

※この内容には新しい記事を公開しています。こちらも読んでみてください。

TJ3Bでロボカップを初めて試合に出ると、３輪のオムニホイールにしたくなると思います。

その場合、結構な金額がかかるので、戸惑う選手も多いようです。

２輪のTJ3Bから３輪にするために必要なのは、

・ギヤードモーター　３つ

・オムニホイール　３つ

・モータードライバー

の三つです。

今回は試作として、できるだけ低コストでお試し３輪マシンを作る方法です。

１．ギヤードモーター

コストを抑えるのであれば、当然、元からあるもので試してみます。だめなら後から適切なものを買い替えればよい。

２輪で２つのギヤボックスを使っているはずですので、もう一つギヤボックスを追加します。

購入するのは、ダイセンのTTモーター48:1です。

２．オムニホイール

これは低コストでそろえるためには市販品では難しいです。安いオムニホイールはあってもホイールとモーターを接続する方法が用意されていなかったりするので、ジョイントを自作する必要があります。

ジョイントを作成できるならオムニホイールもCADで設計してアクリル板で作ると最も安上がりです。

それらが自力では難しい場合は、ダイセンのプラスチックオムニホイール（ロボカッパーには見た目から枝豆オムニと呼ばれている）を購入しましょう。TTモーターとつなげるようにセットになっているので助かります。

３．モータードライバー

ダイセンの６CHモータードライバーが第一候補ですが、高額のため、まず勉強もかねてHブリッジのモータードライバを試してみましょう。

おすすめ１

Ｍａｋｅｒ　Ｄｒｉｖｅ

ボタンでモーターを回すテストができるので、電源やモーターが正しくつながっているか確認が簡単です。最大１Aなのが気になりますが、モーターを変更しなければ大丈夫と思います。

２CHなので２つモーターを回すことができます。最近のおすすめです。

スイッチサイエンスでは同じCytron製の３A版も売っています。値段は少し高くなります。

おすすめ２

ＤＲＶ８８３５使用ＤＣモータードライブキット

テスト機能はありませんが安価で３Aまで流すことができます。大きさも小さいので慣れてきたらこちらもよいでしょう。

接続方法はどちらも同じで電源とモーターをつなぎ、センサーポートのCN9とCN10をOUTPUTとして、モータードライバーのINPUT1とINPUT2につなぎます。

モータードライバーについてはこちらの記事も参考にしてください。

これで３輪にはなります。ボディの構造なども最初はわからないと思うので、お試しとしてはこれぐらいから始めてもよいと思います。

私はこんな感じで配置してみました。

プログラムについては別の記事にします。

郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB