郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

３月１９日（土）ロボットクラブを開催しました。  １月中旬から、まん延防止措置の適用によって活動を自粛しておりましたが、規制も緩和され、２か月ぶりに活動を行うことができました。 本来なら２月に県大会が行われ、全国大会への選抜が行われているはずだったのですが、非常にタイミングが悪く、県大会は行うことができませんでした。 しかし、全国大会は４月に延期して行われるということで、推薦されたチームは今年は大会に出場することができそうです。２年間開催できていないので、これはうれしいことです。 ロボットが随分スムーズに動いて、ボールをちゃんと見つけるようになってきました。いい感じです。 全国大会にはでられなくても地域の交流会やオープン大会もありますので、そちらで力試しをしながら次の大会のために頑張ってロボットを強くしていきましょう。

 郡上ロボットクラブからもいつも出場しているロボカップジュニアの大会が、岐阜県に緊急事態宣言＆まん延防止措置がでたため、集合して行う予定だった競技日程が延期になりました。 代わりに、オンラインで成果発表を行う交流会が開催されました。 行われたのは、サッカー競技の中で、ビギナーを卒業した子たちが参加するライトウェイトリーグです。 各地区で行われた競技によって選抜された岐阜ブロック11名のチームが参加しました。 まだ大きな大会に慣れていないチームから、もう何年も参加しているベテラン高校生チームまでいます。 発表会はチームごとに５分間、自分の作ったロボットについての工夫を発表しあうというもの。各チームは優劣は関係なく、この１年間で自分たちが取り組んできたことを自信をもって発表していました。それぞれのチームに良いところがあり、今後を期待させるものがあり、とても良い機会になったのではないかと思います。 そして、昨年もそうだったのですが、ベテランチームが説明をはじめると５分ではまったくおさまらない。昨年は初めてということもあったので、制限しませんでしたが、やはり５分に収めることも重要ということで、今年は延長は１分までと制限することにして、その中でやってもらいました。 ５分の中でいかに多くのことを伝えるのか、伝えたいのかの熱意が伝わるプレゼンがいくつかあり、非常に見ごたえのあるものになりました。 午後は希望者のみ参加のテクニカルプレゼンがあり、そちらでも先輩たちの非常に有意義なロボットに関わる話を聞くことができました。私も楽しかった。 来月に競技は延期されました。その時には彼らのロボットが実際に動く様子が見られることを期待しています。とても楽しみです。

  とりあえず、UnitV AI Cameraを買ってみました。 なぜか。カメラは欲しいけど、Pixyの（たぶん）値段がネックになって？なかなかカメラが普及しないからです。 このUnitVは旧型が2千円ちょっと（現品限りの製造停止品）、新型でも3千円ちょっとで買えます。 ※上記は記事作成当時、今(2023.3.29)は５千円超えてます 今回試してるのは旧型です。これと、M5Atom Matrixもいっしょに買いました。こちらも面白いデバイスでいろいろ遊べます。 私はOpenMVとか何にも知らなかったんですが、このCameraを使って色追従しているデモ動画を見つけて、手の出る値段だったのでロボカップジュニアで使えるんではないかと期待して購入してみました。 これと確実につながるM5stack製品でロボット作るのも面白そうだと思いました。 結果、このカメラ本体にI2C slaveのプログラムを記載して、TJ3Bから色の位置データを受信することに成功しました。 まだまだ課題がありますが、とりあえず動いたので、暫定版記事として公開します。 UnitVは、最初どう使うかまったくわからなくて、Firmwareの書き込みソフトとかいろいろ説明すっとばして、いきなり本命のMaixpyというソフトをダウンロードしてUnitVをPCに繋げたら動きました。これについてはいろいろ記事があるんで参考に進めてください。 参考ページ：　 UnitV Docs（M5STACKのUnitVのページ） MaixPyダウンロード（0.2.5） Firmwareは新しいもののほうが安定するらしいです。結局後からFirmwareも書き込みしましたので古いままで問題あるのかどうかはわかりません。テストぐらいならそのままできました。（2022/05/10 購入後そのままでもMaixPyに接続して動作はしました。） この時点で、サンプルプログラムを動かして、色設定を変えたら、けっこうちゃんとオレンジボールを認識することを確認。 簡単にここまで行けてしまって、結構すごい。ただ、色の設定はちょっと特殊だけど、オレンジはやってしまえばほぼ同じ設定でいける。 このあと、m5AtomをUIFlowで動かしてV-Function使ってUnitVをつないだりいろいろやってて、何か間に挟めばI2Cでデータを送受信することは...

　TJ3Bを使っていると半年から一年ぐらいで、プログラムのスタートスイッチが反応しないということが起こります。最初のうちは何度か押し直すと動くのですが、そのまま使っているとどんどんきかなくなっていきます。 知らないとTJ3Bの故障として買い替えるしかないのか、と思ってしまうかもしれません。しかし、簡単に修理できるので、改造の練習と思って修理するのがおすすめです。 スタートボタンのスイッチは「タクトスイッチ」という名前のスイッチで、それほど耐久性は高くありません。ボタンを押す際に火花などにより接触部分の金属が酸化し、接触不良が起きやすいようです。その代わり安価です。 用意するもの ・代わりのタクトスイッチ 　例（ 秋月電子で購入できるタクトスイッチ ） ・コード１０㎝程度×２本 以上です。送料抜きで１００円以内で修理できるかと思います。 やり方 本体のスイッチの裏の金属部分からコードを伸ばして、新しいスイッチにはんだ付けします。 スイッチの固定方法ですが、一番簡単なのは、TJ3Bの本体の穴に爪をひっかけてしまう方法です。 こんな感じで固定して配線してみました。 もともとのスイッチは取り外す必要はありません。取り外してサイズが同じものを交換しても良いですが非常に大変で、はんだごての熱で他の基版の部品を焼きかねないので、あえて取り外さず、別の場所にとりつけることをお勧めします。 終わったら、電源を入れて、スタートボタンが動作するか確認して、動けば完了です。動かない場合は、つける場所を間違えているかどこかに必ず接触不良があるので確認してください。スイッチの端子には左右の差はありませんが、たて、よこがあります。かならず、図のように、「ピンの金属が見える側面から２か所に」取り付けてください。 以上です。簡単なことですが知らないと修理もできないと思います。 また、これを知っていても起こり始めたばかりのころは、もう一度押せば動くから大丈夫、と思いがちです。メンターの方にアドバイスするなら、安いものなので部品だけ渡して自分たちでできる状況にはして「やれ」とは命令しないほうが良いと思います。 競技では何度も押し直させてもらえないのでスタート時にロボットが動き出さないことが何度も起こってしまうと、プログラムでは勝っていても、まともに戦えないという状況になるでしょう。すると、試合当日にはん...

 ２０２１年１２月２５日　八幡青少年センターにて、第５回　ロボカップジュニア　郡上ノード大会が開催されました。 郡上でこの大会を始めてから、今年で５年目になりました。 ロボカップジュニアとは、１９歳以下の子供たちを対象とした自律式ロボットの世界的競技会で、２０００年より世界数十か国で開催されています。子供たちはロボット作りからプログラミングまでのすべてを自分の手で行い、この取り組みの中で技能や知識だけでなく自立心も育まれていきます。 郡上市内で講座に応募のあった３０名が参加し、小学生から高校生までの子供たちが自作ロボットの性能を競い合いました。競技は、事前にプログラミングをした自律式ロボットが赤外線を出すボールを追ってゴールを目指す対戦型の「サッカー」を行います。ロボットは、競技中はリモコンなどの人間の操作は禁止されていて、あらかじめ設定したプログラムに従い、ロボットが自律的にセンサーを使ってボールを探して動きます。 競技に参加するロボットは、大きさ、重さ、電源など、ルールに違反していないことを確認するため、「車検」を行います。これに合格しないとロボットを競技に参加させることができません。 サッカーコートを前に競技の説明を聞きます。並んでいるのがロボット用のサッカーコートです。この中で赤外線を出すボールを追いかけ、相手のゴールにボールを入れれば得点が入ります。 キットから思い思いに改造したロボットを持ち込んで、競技を行いました。初心者時に作成したキットから、改造するとどんどん部品も見た目も変わっていきます。まったく同じロボットは１台もいません。 何度も動かしてみて、プログラムを変更し、また動かしてみる、ということを繰り返して、できるだけうまく動くロボットにしていきます。地道な作業でもあります。思い通りに動いてくれるといいのですが、ほとんどは思い通りに動きません。何かが間違っているようです。 そして、いよいよ競技開始です。ロボットをセットして、掛け声とともにスタートボタンを押します。あとはロボットが自動で動くので、選手は操作はできません。うまくシュートするかを見守ります。 競技中にうまく動かなくなってしまうこともあります。その場合は、修理したり、間違っていたプログラムを修正してやり直すこともあります。試合と同時進行でロボットの調整をしていかないと間に合いません...

 2021年12月14日、15日に、八幡小学校6年1組、2組のプログラミング授業を行いました。 始めはプログラムって何なのかという話をしてました。信号機も炊飯器もプログラムが入ってる。思ったより身近で簡単なものってことが分かってもらえたでしょうか。 後半は実際にプログラミングをしました。各クラスにプログラミングソフトの「Scratch」を触ったことがある人は3名ぐらいずつ。それ以外は初めて触る！という人たちでした。でも、少し使い方を聞くだけでプログラミングできてしまうのがScratchのいいところ。パソコンの画面の中の水槽にいる「お魚」に命令を出すと、お魚がゆっくり泳ぎ始めました。あとは、自由に背景を変えてみたり、キャラクターを追加してみたり。とっても個性的なアニメーションができました。 最後にはみんな楽しく「Scratch」を使ってプログラミングをすることができました。 とっても楽しかったですね。この授業はどこにいってもいつも小学生に大人気です。ぜひまた呼んでほしいです。 INGの八幡見聞録でも、授業の様子が放映されました。

  ロボカップジュニアには、いくつかの競技があるのですが、最近オンライン上で開催できるシミュレーションの活動が活発になってきています。 ロボカップジュニアの日本ではなく、国際委員会のほうで検討されているもので、年に一回程度、参加者の募集が行われています。 以前から興味はありましたが、なかなか試す機会がなく、実際にどのようなものなのか私も試してみました。数年前に一度やろうとして動かなかった覚えがあるので、難しいのかと思ったら、今回はすんなり動いてくれました。確実に進化してますね。 手順としては、ホームページ記載の手順通りやっただけですが、バージョンをちゃんと記載のあるものにしないとうまく動いてくれないことがありました。まだ互換性については十分ではないようです。 ページはこちらです。今はブラウザに翻訳機能があるので英語分からなくても何とかなってしまうのが良いですね。私は単純な部分なら英語でも分かるのですが、複雑な説明になるとついていけない感じです。 サッカーシミュレーション https://robocupjuniortc.github.io/rcj-soccer-sim/ レスキューシミュレーション https://erebus.rcj.cloud/docs/installation/ 英語が分からなくてもこれらのページを翻訳すれば、とりあえず始めることはできるのではないかという簡単さです。 実際に私がやったのは、以下の通り。プラットフォームはWindows10です。 Pythonをインストール。 レスキューのページの通り3.9.4を入れました。はじめ3.10を入れてしまったらサッカーもレスキューも動きませんでした。 Webotsをインストール 2021aをインストールしました。2021bをインストールしたらレスキューが動いてくれませんでした。 データのダウンロード サッカー、レスキュー、それぞれZipでダウンロードできるので、ダウンロードして展開しておきます。 Webotsを起動して、それぞれのファイルの中からWorldデータを探して読み込む。 以上で、動かすことができました。まあ、想定よりは簡単でしたが、バージョン違いで動かないのは原因が分かりずらくて困ります。 そしてその後もマニュアルを見ながらファイルを編集することで、ロボットのプログラムを変更できるとこ...