郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

 ロボカップジュニアでは、TJ3Bで有名なダイセンの製品にμCORE（マイクロコア）というものがあります。Arduinoのようにも見えますが、最大の違いはC-STYLEでプログラムが書けるということです。TJ3B用とは別の専用のC-STYLEがホームページからダウンロードできます。 TJ3Bから卒業したい、またはサイズを小さくしたい、だけどArduinoはまだ不安という選手にお勧めです。Arduinoで必要になる回路設計や配線なども経験することができます。 見た目はほぼ変わらず、モーターが標準装備ではないので、それ以外のアイコンがあります。 センサモニタが面白くて、ピンすべてが表示できます。センサのデバッグはかなりやりやすいでしょう。この見やすさだけでもμCOREを使う意味はありそうです。 また、TJ3BのオプションのI2C機器、コンパスやモータードライバーも使うことができます。 ただし、コネクタなどは何もついていないため、自分で配線をしていく必要があります。これが新しい点です。 自分でコネクタを配置できるということはサイズも大きさも自分で決められるということです。設計の自由度が大きく上がりますし、センサーを同一の基板に収めてしまうこともできます。 難しそうですが、電源さえつなげばとりあえず動きます。あとは必要な端子と端子をつないでいきましょう。 今回はこのμCOREを使って、４輪制御をしてみます。 【方法１ 一番簡単な方法】 6chモータードライバ、または4chモータードライバを使ってI2Cでつなげば、TJ3Bでも使えるアイコンを使って数字で指定できるので、簡単です。 【方法２　通常の方法】 モータードライバを自前で用意し、これをArduinoのようにデジタル出力を使ってモーター制御をすることができます。モータードライバの入力に使うPinを決めて、デジタル出力に設定し、H/Lの出力をすれば、モーターを回せると思います。スピード制御なども関数を作ればできると思います。 【方法３　今回紹介する方法】 モータードライバを自前で用意し、ほぼ6chモータードライバーのような見た目で、モーターを制御します。 方法２のようにPIN単位でH/Lの制御をする必要がなく、方法１と同様の簡単さで速度も指定できるので制御がわかりやすく、かつ、方法２のように、自由にモータードライバ...

 ロボカップジュニアサッカーのロボット製作の攻略ルートを考察してみました。 これにはメンターの各種方針も入ってくるので、どれが正解というのはないと思います。 とはいえ、ある程度の一般化はできるのかな、とまとめてみました。 KOROBO2ルート 最近、KOROBO2も触ってみて、とても興味深いことに気づかされました。 KOROBO2はPalletIDEという付属ソフトでプログラムを作成しますが、TJ3Bでは普通に意識していた、センサーの反応の値が数値ではありません。反応したか、していないか、のどちらかです。つまりこれを「デジタル入力」と言います。 TJ3Bはセンサーの反応の値は０％から１００％なので、連続で値が変わっていく、「アナログ入力」と言います。 でも、やってみると、デジタル入力だけでもサッカーのプログラムは結構組めるのです。 さらに初心者にはそのほうが分かりやすいかも、と思いました。アナログ入力でも値を使っているだけで、初心者のプログラムでは、例えば７０％以上か以下か、の２つの判定しかしていないので、デジタルと動きは変わりません。 余計な値を意識せず、プログラムの組み方を純粋に工夫できるのがKOROBO2のいいところだと思いました。しかし、プログラムで使える入力が、ボタンも含めて6つ、コネクタは４つ、最初に拡張パーツを買うとほぼポートは埋まってしまうので、さすがに拡張して使っていくには厳しいところです。工夫次第では自作センサを試したりなど、ある程度はできそうですが、KOROBO2しか触っていない子どもたちが自分でやるのは厳しそうです。 この先どの方向のルートに進めばいいのかは、周りの教えてくれる人の環境によるでしょう。 TJ3Bルート 改めて思うのは、さすがの拡張性でずっと使い続けられる機体です。 標準オプションだけでも、６CHモータードライバー、USS拡張基板、Pixy2、サブマイコン、とフルセットにすれば、特に基板設計なしに、全部乗せられてしまうのが強みです。 欠点としてはコストも相応にかかってしまうことですが、身近に教えてもらえる人に恵まれていない人には強い味方となると思います。 私のおすすめの実験としては、２ポートをデジタル出力に切り替えて、Hブリッジのモータードライバを制御してみるといいと思います。これはArduinoになっても絶対必要だから...

 令和4年度前期、ロボットプログラミング入門講座が5月21日より始まります。 5回の講座でロボットの組み立てから、ロボットにサッカーをさせるプログラミングまで一通りを学ぶことができます。希望により、その後も続けることができ、コンテストなどにも挑戦できます。 今回は6名の応募がありました。とても楽しみです。先輩に負けないように頑張ってほしいと思います。

郡上ロボットクラブの最年長チーム「GUJO ROBO」が、先日開催されたロボカップジュニア・ジャパンオープン２０２２けいはんなにて、ワールドリーグサッカー　ライトウェイト部門の「優秀プレゼンテーション賞」を受賞しました。 大会では、ロボットを実際に動かす競技だけでなく、ロボットの製作における部品選びから完成に至るまでの成果を説明するポスターを選手が作成し貼りだします。この賞は、優れた技術力と成果を最も分かりやすく伝えるポスターを製作したチームに送られます。技術力だけでも、表現力だけでも受賞することはできず、とても名誉あるものです。 今回、部門内71チームのポスターが厳正に審査され、その中から見事「GUJO ROBO」が選出されました。 今回は、競技結果では入賞は逃したものの、来年は現メンバーでのラストチャレンジになります。次回の挑戦に期待しています。 ※ポスターの画像はチームの許可をもらって掲載しています。 ロボカップジュニアジャパン https://www.robocupjunior.jp/index.html ロボカップジュニア・ジャパンオープン２０２２けいはんな https://www.robocupjunior.jp/2022keihanna_outline.html ロボカップジュニア・ジャパンオープン２０２２けいはんな　各競技結果・表彰チーム一覧 https://www.robocupjunior.jp/2022keihanna_results.html

 4月16日(土)　郡上八幡青少年センターで、ロボット調整会を行いました。 しかし、今回はいつも自分たちで改造するだけではなく、サッカーの試合、しかも、通常より大きなフィールドを用意して4人ごとのチームを作って、4台 vs 4台の試合を行いました。 通常の約2倍の広さのビッグフィールド ビッグフィールドの作り方が気になる方はこちらもご覧ください。 ロボカップジュニアサッカー　簡易ビッグフィールドの紹介 やはり、「今日は試合！」となると、選手の気持ちも変わります。動かないときは焦ります。やっぱり活躍したいし、勝ちたいもんね。 「用意・・・スタート！」でロボットのスタートボタンをぽちっと押してスタートするけど、ぐるぐる回るばかりだったり、ボールと違う方向に突進したり・・・ 強いロボットは何が強いのかをよく見て研究してみよう。 自分のロボットの何を変えたら強いロボットになれるのかな？ 試合は初めからすごく盛り上がりました。最初から盛り上がりすぎて、最後のほうはロボットも疲れてきてたかな。 審判もみんな交代でやってくれて、すごく助かりました。ロボットは最新技術の塊。楽しく遊びながら学んで最新技術の知識を身に着けよう！

３月１９日（土）ロボットクラブを開催しました。  １月中旬から、まん延防止措置の適用によって活動を自粛しておりましたが、規制も緩和され、２か月ぶりに活動を行うことができました。 本来なら２月に県大会が行われ、全国大会への選抜が行われているはずだったのですが、非常にタイミングが悪く、県大会は行うことができませんでした。 しかし、全国大会は４月に延期して行われるということで、推薦されたチームは今年は大会に出場することができそうです。２年間開催できていないので、これはうれしいことです。 ロボットが随分スムーズに動いて、ボールをちゃんと見つけるようになってきました。いい感じです。 全国大会にはでられなくても地域の交流会やオープン大会もありますので、そちらで力試しをしながら次の大会のために頑張ってロボットを強くしていきましょう。

 郡上ロボットクラブからもいつも出場しているロボカップジュニアの大会が、岐阜県に緊急事態宣言＆まん延防止措置がでたため、集合して行う予定だった競技日程が延期になりました。 代わりに、オンラインで成果発表を行う交流会が開催されました。 行われたのは、サッカー競技の中で、ビギナーを卒業した子たちが参加するライトウェイトリーグです。 各地区で行われた競技によって選抜された岐阜ブロック11名のチームが参加しました。 まだ大きな大会に慣れていないチームから、もう何年も参加しているベテラン高校生チームまでいます。 発表会はチームごとに５分間、自分の作ったロボットについての工夫を発表しあうというもの。各チームは優劣は関係なく、この１年間で自分たちが取り組んできたことを自信をもって発表していました。それぞれのチームに良いところがあり、今後を期待させるものがあり、とても良い機会になったのではないかと思います。 そして、昨年もそうだったのですが、ベテランチームが説明をはじめると５分ではまったくおさまらない。昨年は初めてということもあったので、制限しませんでしたが、やはり５分に収めることも重要ということで、今年は延長は１分までと制限することにして、その中でやってもらいました。 ５分の中でいかに多くのことを伝えるのか、伝えたいのかの熱意が伝わるプレゼンがいくつかあり、非常に見ごたえのあるものになりました。 午後は希望者のみ参加のテクニカルプレゼンがあり、そちらでも先輩たちの非常に有意義なロボットに関わる話を聞くことができました。私も楽しかった。 来月に競技は延期されました。その時には彼らのロボットが実際に動く様子が見られることを期待しています。とても楽しみです。