郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

 令和2年、12月26日（土）ロボカップジュニア　郡上ノード大会が開催されました。 この大会は、郡上ロボットクラブの1年間の活動の成果発表の場として開催されたものです。 クラブに参加する子供たちが身につけた技術力、コミュニケーション力、プレゼンテーション力が試されます。また、上位大会である岐阜ブロックへの選抜を行うためのイベントでもあります。 今回はコロナウィルス感染拡大のため中止も検討しましたが、対策を行ったうえで、限られたメンバーで出来ることをやるという条件付きで開催されました。 午前中は、上級者による、トップリーグとして、4チームによるリーグ戦により勝敗を競い合う競技が、午後は、ミドルリーグ及び、ビギナーズリーグのトーナメント戦による競技が行われました。 トップリーグは２年以上の経験者による戦いとなりました。 ミドルリーグはオムニホールを使い始めたロボットと2輪のロボットが混在した試合となりました。 ビギナーズリーグはまだ始めたばかりで改造もほぼないキットでいかに良い動きをできるかのプログラミングでの勝負を競い合う試合でした。 結果として各リーグで非常に白熱した勝負が繰り広げられました。しかし、ロボカップジュニアで目指すものは勝敗よりも、そこで「どれだけのことを学んだか」が重要とされています。負けてしまったとしても差はほとんどない場合が多いです。次に生かして改良に取り組んでもらえたらと思います。 トップリーグ　　　優勝チーム　　ハリネズミ ミドルリーグ　　　優勝チーム　　スピードシューター 　　　　　　　　　準優勝チーム　RAIZO ビギナーズリーグ　優勝チーム　　S.H

 12/19(土) 13時~16時　郡上八幡青少年センターにて、ロボットプログラミング入門講座の第5回（入門講座の最終回）が行われました。 今回は、ロボットのちょっと複雑なモーター、ギヤボックス、センサーなどの仕組みについて説明をしたあと、次週行われるサッカー大会の準備として、プログラムの調整、練習試合を行いました。 入門講座のみんなもサッカーができるようになりました。あとはどれだけ工夫ができるか、です。渡したテキストの通りのプログラムではまだまだ弱い。どう改良すると強くなるか、考えてみましょう。 これで一通りの入門講座としての内容は終わりです。 これ以降は自分の思い思いの方法でロボットを改造していく経験者チームに合流して活動することになります。ぜひ、継続してさらに良いロボットを作っていってくれたらと思います。

 12月5日（土）ロボットプログラミング講座　第4回 場所：　郡上八幡青少年センター 今日の入門講座ではサッカーの試合を何度もやってみました。 思うように動かない・・・（汗 どうやれば、ゴールできるんだろう？ まだ時間はありますから、しっかり考えて試行錯誤してみて欲しいと思います。 そしてもくもくとロボットの改造をする経験者たち。 ほとんど初心者にかかりっきりで、何もできていませんが、しっかり自分たちで考えて進めている様子。 この調子で頑張ってください！

TJ3Bではモーターは二つまでしか接続することができません。 センサーのポートは10ポートありますが、モーターのポート（端子）は２つです。 端子自体は４つありますが、モーターを逆方向にまわすためのポートがそれぞれ１つずつ用意されているだけで、別々に動かせるモーターの数は２つです。 なので、ドリブラーなどで三つ目のモーターを動かしたいときにはそのための部品の追加が必要になります。モーターを動かすための装置「モータードライバー」といいます。 この装置はマイコンからの信号を使って、モーターをON/OFFさせることができます。 マイコンの信号はプログラムで出力させることができます。 つまり、プログラムの出力をつかって、モーターをON/OFFさせることができるようになります。TJ3Bのセンサーモニターで９番、１０番のところを押すと、LEDがついたり、消えたりしますが、これがモーターでできるようになります。 モータードライバー（片方向） 一番簡単な片方向のモータードライバーから紹介します。 amazonでは、「MOSFET」などと検索すると出てきます。 MOSFET（モスフェットと読みます）というのが素子の名前で、トランジスタの高性能版のようなものです。 マイコンの信号をうけて、スイッチをON/OFFできる機能があります。 つなぎ方は以下の通りです。 VINとGNDと書かれたところにモーターを回すための電源をつなぎます。 必ずVINにプラスをつなぎます。 V+とV-のところにモーターをつなぎます。 方向はどちらでも壊れたりはしませんからまずはためしに適当につないで大丈夫。 TJ3BのセンサーポートCN9かCN10にケーブルをつなぎます。 センサーポートからの３線コネクタをモータードライバーのGND/VCC/SIGという端子につなぎます。GNDの位置がTJ3BのGNDの端子と合う向きに挿しましょう。 センサーモニターを立ち上げて、CN9かCN10のLEDのボタンをおせば、TJ3B本体のLEDが光ると同時にモーターが回ります。 CN9、CN10以外を使いたい場合は、セットアップでセンサーポートをOutput(L)に設定して、その設定でプログラムをTJ3Bにダウンロード(※これをしないと、センサモニターでみてOutputに変わりません)すれば、同じように使えるようになります。 値段も...

2020年11月7日（土）13：00～16：00 ロボットプログラミング入門講座の第3回が開催されました。 今回は、サッカーのプログラムについて考えます。ロボットにサッカーをさせるには、ロボットにどんな命令をしたらいいのでしょうか。 ロボットにはセンサーがひとつあります。これを使って、ボールを追いかけるためには、回転するか、前進するか、この2つだけの命令でプログラムを作ってみます。30分もしないうちに、ロボットがボールに向かって進み始めました。これでいつでもサッカー大会をやれますね。プログラムって実は簡単かも！？ 経験者は上級者向けのコートでロボットの調整中です。ロボットが改造されるとまた動きも変わってきます。正確に動かすためには何度も試しては直すという繰り返しが必要です。 次回は11月21日、講座は一回休みで、ロボットの調整会です。各自でロボットを調整します。 第4回、第5回は、12月5日、12月19日に開催です。お楽しみに。

 ロボットプログラミング入門講座の第2回が開催されました。 今回は前回組み立てたロボットを使って、「ロボットをプログラミングで動かそう」です。 最初はどうやるのか全くわからない状態でしたが、やってみれば思ったより簡単？ ロボットが命令どおりに動き始めました。命令を変えてみると・・・・違う動きをします。 また命令を変えると・・・なんか思ったのと違う動きをします。 このロボット言うことを聞いてくれない。でも、 よく見直してみると、命令が動かそうと思ったとおりになっていませんでした。ロボットは命令通り動いていました。 ロボットを初めてプログラミングで動かしたときの子どもたちの反応は毎年変わらず安心します。みんなうれしそうです。次回はサッカーできるでしょうか？

 10月17日（土）八幡青少年センターで、ロボットプログラミング入門講座が始まりました。 小中学生を対象とした、全5回の講座となります。ロボットを製作、プログラミングしてサッカーをさせることを目指します。 第一回目は、ロボットの組み立て。皆慣れない手つきで頑張って組み立てていました。しかし、自分で組み立てて構造を知っておくことが大事。最初は誰でもぎごちないですが、すぐに慣れてきます。 次回はいよいよパソコンを使ってプログラミングに挑戦していきます。 頑張っていきましょう。