郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

 TJ3Bの中で正しく計算が行われているのか、値が正しいものなのかを確認したいと思ったとします。どうしたらよいでしょうか。 例えばコンパスの値を確認したいとします。今いくつなのかを見るためには、パソコンにつないでセンサーモニターで確認する必要があります。 TJ3Bの場合、LED出力ができるので、簡単な状態なら表示させることができます。 ボールを見つけたときにLEDをON、ラインを踏んだ時にLEDをON、などです。 これだけでも、反応しない原因をしらべるためには有効です。 センサーが反応したらモーターが回るはずなのに回らない、と言う場合、センサーが壊れている場合とモーターが壊れている場合の二通りの原因が考えられます。 この場合に、センサーが反応したらLEDがONとしておけば、 LEDがつかなければ、センサーが反応していないので、センサーが原因 LEDがついているのに、モーターが回っていなければ、センサーは反応しているのにモーターが回らないのだから、モーターが原因と判断できます。 センサーがどれぐらい反応しているか見たい、もしくはセンサーの２個の値がどうなっているか見たい、と言う場合はLEDでは難しくなるので、そのような場合に液晶ディスプレイ（以下、LCD）を使って表示すると便利です。 秋月電子で買える安価なLCDに表示させられたら便利です。 ソフトウェアの改良は必要ですが、候補の機器としては二つあります。 一つ目はこちらです。 I2Cの４ピンが出ていますので、ピンを間違えないように接続すれば動作します。 画像をクリックすると秋月の販売ページにとびます 二つ目がこちらです。 サイズが１つ目に比べて半分ぐらいだけど文字数は同じです。ただし、ピンが多く、ちょっとだけ自分で配線する必要があります。 画像をクリックすると秋月の販売ページにとびます 実際にこれぐらいの回路は作る必要があります。大きさからすれば確実にこちらの方が便利なので、どちらを使うかは回路を組めるかどうかで判断してください。 これらの機器をI2Cの４ピンコネクタでTJ３Bとつなげば、ハードウェアの準備は完了です。 ソフトウェアについて改良が必要と書きましたが具体的には、C-STYLEのプログラム内にあるテキストファイルの書き換えが必要です。Windows付属のメモ帳などでも編集できるので専用のソフトなど...

 TJ3Bでセンサーを増やしたいけど、もうセンサーポートがないよ、と言う場合があります。 方法として、センサーをつなげたサブマイコンを用意して通信させる手があります。 その場合も２つ方法があり、 　案1.  Arduino（アルディーノ）など、他のマイコンで作る 　案2.  TJ3Bまたは、TJ3Bcoreを用意して接続する があります。 案1はArduinoは値段も安く、とても良い方法です。ただ、もう本体もArduinoにしたいと思っているレベルの選手ならやれるでしょうが、Arduinoを使ったことがない場合にセンサーを増やすためにやるのはちょっと難しいと感じるでしょう。 案2はものさえ用意できれば、ケーブルを接続しほぼ設定するだけでできるので難易度は低いです。ただし値段がそれなりにかかりますので、予算が問題になります。もう少し安くて工夫次第で使えるものはないのでしょうか。 今回はちょっとお試しレベルでできるものを紹介します。 値段は安く、難易度はそこそこで、電子工作やマイコンの仕組みなども学べるので今後TJ3Bを卒業してからも役に立つものです。 それができる装置は「マルチプレクサ」と言います。 今回はAmazonで買えるものを試してみました。 Amazonリンク　 https://amzn.asia/d/1HDxL57 10個で1000円以下とリーズナブルです。これでセンサーが増やせるなら楽しそうです。 マルチプレクサの仕組みと接続 C-CODEを使う部分はありますが、この値段でセンサーの数を増やせるのは魅力です。 例ではセンサーポート４つを使って８個のセンサーをつなぐ例です。 このように、CN8,CN9,CN10をOUTPUTにしてセンサーの番号を指定すると、CN7に特定のセンサーがつながるという仕組みです。 マイコンをつなぐことを考えれば単純な配線なので、これぐらいは練習でやってみると良いと思います。 マルチプレクサのプログラム（新(黒)マイコン） ※白マイコンについても同じ論理でできる（コードは異なる）はずなので確認次第追記します。 センサー番号を指定してからCN7を読み込めばいいのでプログラムを書いてみます。 理論上は、これで指定したC0のセンサーの値が変数Aに入るはずです。 だが、これだとおかしな値が出てきます。 解析の結果...

ロボットプログラミング入門講座から、改造講座まで、年間の日程を「 今年度の予定 」ページに公開しました。  上部のメニューからも見ることができます。 入門講座の申し込みについては小中学校にチラシを配布中ですので、配られるまでしばらくお待ちください。締め切りは４月末となります。

しばらく活動記録の更新ができておりませんでしたので、久々の更新になります。 １２月２２日（日）にはメンバー約３０名でのロボットサッカー地区大会「郡上ノード大会」を行い、約１年の活動の成果として自分のロボットの完成度と技術力を競い合いました。 １月２６日（日）には県大会にあたる岐阜ブロック大会も開催され、郡上からも選抜されたチームが参加して健闘しました。 さらに、３月に開催される全国大会「ジャパンオープン」へ参加するチームもいます。頑張ってください。 さて、２月１５日（土）にノード大会後、２回目の講座が開催されました。 大会をやってみて、ロボットにいろいろな課題が見えたり、こうしてみたい、ああしてみたいという改造のイメージがつかめたりしたでしょう。勝負をしないと見えてこないこともあります。 しばらくの間、各自でまた自由に改造を進めます。４月になったら改造後うごかせるといいね、と言うのが目標です。 板を切ったり、穴をあけたり、電池ボックスを追加したり、センサーをはんだづけしたりとみんな大忙しでした。 私も、講座内でロボット部品が買える、通称ロボショップの対応で大忙しでした。 講座費用に含まれる部品代は、こちらで買ったものを渡すのではなく、カタログの中から自分のやりたい改造のための部品を選んで購入します。 今年１年で成長したロボットたち。２輪から３輪になりました。 動かすのはなかなか難しいはずなのですが、大会でもしっかりボールを追っていました。これからに期待です。 上級者のロボット。Arduinoを使用しており、プログラムも本格的です。 残念ながら大会には出場しませんでしたが、画面がついてたり、ボタンがあったりと機能がなかなかすごいです。 今日も、３時間あっという間に過ぎました。次は３月１５日です。 ５月からはまた新しい講座が始まるので、それまでに自分で改造できるようにしておく必要があります。 どんどん改造して、次の大会ではもっと活躍できるように頑張りましょう。