センサー自作のための参考情報
現在、クラブで使用しているTJ3Bの増設用センサーの部品情報を公開します。 自分で作れば、その分ロボットを安く改造できますので、2個、3個とセンサーが必要になってきたら自作の価値はあります。型番の部品を探して自作してみてください。 ※この情報は自分で調べた以外に、いろいろな方から聞いたりしたことも含まれます。 ※この部品が最高である、という意味ではなく、あくまで、この部品であれば使えるものが作れたよ、ということです。これよりもっと良いセンサーが売り出されているかもしれません。気になるセンサーがあれば自分でも動くか試してみると良いと思います。 ※メンターの方へ こちらの情報を使用する場合、ぜひ部品調達に関して子供たちの助けになってあげてください。部品が用意できたら、あとはできるだけ子供たちに作成させてみてください。やらせてみると思ったよりできるものです。最初は壊してもいいように、部品は予備を含めて購入しておくと安心です。 TJ3Bには10個までセンサーをつなぐことができる拡張ポートがついています。 最初はタッチセンサー含めて5つのセンサーがつながっていますので、残り5つつなげますが、CN9とCN10はLEDがつながっているので、０％～３０％ぐらいまでしか値が上がりません。できればそれ以外のポートにつなぎましょう。 CN1のボールセンサーとCN2のラインセンサーはそのまま使うことも多いですが、タッチセンサーが不要であれば、はずしてしまえばCN3～CN5も使うことができます。基盤のセンサーポートの端子にXHコネクタという3ピンの白い部品をはんだ付けして使用します。あとはセンサーとセンサーポートを3線のコードでつなぐだけです。 ボールセンサー TSSP58038を使います。 抵抗とコンデンサはローパスフィルター（簡単に言うと、短い時間で出力が高くなったり低くなったりするのを抑える効果がある）になっていて、センサーからの出力を安定させるために必要です。 中央のセンサーに加え、左右にこのセンサーを追加した時のサンプルプログラムです。くるくる回って探していた時に比べて驚くほど素早くボールを見つけてくれます。 ラインセンサー ラインセンサーはLBR-127HLDを使っています。フォトリフレクタと呼ばれるものなら
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