KOROBO2で、ボールセンサーと光センサーを同時に使う方法

 Korobo2はとてもいい機体なのですが、拡張性が高いとは言えないのが欠点です。

せめて、コンパス、ボールセンサーを同時につないだ時に、付属の光センサーも使うことができれば、ロボカップジュニアのビギナーだけでなく、ライトウェイトにも気軽に対応ができます。

無改造では、コンパスとボールセンサーをつないだ状態では、タッチセンサーを使うための2ピンのポートしか空いていません。

今回は、このタッチセンサーのポートを使って、光センサーをつなぐ方法を説明します。

実際には、簡単な改造でつなぐことができます。Korobo2ユーザーの方は、ぜひ試してみてもらいたいと思います。

コンパスはつながない状態で、改造していますが、コンパスがあっても、基板が延長されるだけなので、同じ方法が使えるはずです。

4ピンのポートへの変換基板を作れば、簡単です。

組み立て説明書には、最後のほうに回路図もついていますので参考にしてください。

光センサー用ポートには、タッチセンサーからセンサーポートを、本来のPHOTOポートから、1pinめの電圧3.3Vと2pin目をつなぎます。光センサーのLEDを光らせる回路になります。コンパスをつないだ場合は光のON/OFFは使用できない（ついたままになる）ようですが、そのままつないで問題ないと思います。

これで、4ピンポートが4つできますので、ボールセンサーと、光センサーを二つずつ両方をつなぐことができます。光センサーの反応はタッチセンサーの反応ブロックで使えます。（KOROBO2上はあくまでタッチセンサーだと思っているため）

コンパスをつなげた場合の切り替え方法も同じです。タッチセンサーの代わりに床の白線が分かると思えば、それまで慣れている人はほぼそのままプログラムに使えると思います。

(2026/2/9追記)
純正のコンパス基板をつなげたときの端子に同じ配線をすると光センサーのLEDが光らないという情報をもらいました。
コンパス基板のボールセンサー用の２ピン目は元基板のOUTPUTにつながっていないので、それが原因だと思います。
本体回路図から推測すると、光センサー用のポート２番には、抵抗100~500Ω程度を挟んでGNDにつなぐと良さそうです。（下図）
ただ、この配線の場合は、抵抗を２本入手する必要がありますね。初心者は持っていないかもしれません。持っている人は大量に持っていると思いますので、クラブや講座などで相談してみてください。

※注意
純正コンパスを持っていないので、現状この情報は推測であり実績ではありません。
もし「これでできたよ」、という方がいれば教えていただけたらうれしいです。

ぜひやってみてください。

実際に制作した変換機版