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モーターについて

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郡上ロボットクラブでは子供たちがここ一年でいろんな実験をしてくれました。
それも含めてロボカップジュニアのサッカーで使えそうなモーターとギヤボックスを紹介します。特性を知ったうえで自分でもいろいろ試してみてください。

★ ノーマルモーター(F130)+ギヤモーターTT(TJ3B付属 ギヤ比48:1)
・性能はそこそこ、パワーは不足気味。スピードも速くないが、初めは十分。
・電圧を7.5Vぐらいまで上げていくとそれなりのスピードが出るようになるが、どんどんブラシが故障していくから、常に交換品を用意しておいたほうがいい。
・このモーターのままならギヤ比を変えてもスピード不足かパワー不足になるので替える必要はあまりない。

★★ ハイパーダッシュ3モーター+ギヤモーターTT(TJ3B付属 ギヤ比48:1)
・まず初めに試すであろう改造。お手軽にパワーアップできる。
・スピードとパワーが2倍ぐらい違うように感じる。モーターはカーボンブラシなので耐久性が高く、なかなか故障しない。
・電流がTJ3Bの定格以上に流れるので、タイヤがスタック(壁にぶつかって止まった状態)のまま放置すると煙がでてくる。そのまま放置すると基盤が焦げて修理不可能になるので十分に注意する。
・TJ3Bそのままのうちは軽いのでいいが、重量が制限の1.1kgに近くなってくるとパワー不足になる。ギヤボックスのギヤが破損する場合もある。
・つまりお手軽にパワーアップできるが過信は禁物で、扱いには注意が必要。

※注意※ハイパーダッシュ3モーターは大電流が流れる特性上、3輪、4輪に使うのは電流が3倍、4倍になり、部品の焼損の危険性が一気に高くなるので注意する。TJ3B基盤やモータードライバが故障してもこちらでは責任はとれません。

★★★ ハイパーダッシュ3モーター+ギヤモーターTT(ギヤ比 87:1)
・ハイパーダッシュ3モーターを使い続けたいならギヤボックスを交換したほうがよい。
・ギヤボックスを交換してギヤ比をあげると、最高速は落ちるが、パワーが上がり加速が良くなる。
・モーターとギヤボックスの故障も減る。タイヤがスタックすることも減るのでTJ3B本体も多少は安全になる。
・大電流が流れるモーターであることには変わりはないので注意する。
・最大の利点は値段よりも軽さ。

★★ ハイパーダッシュモーター+タミヤシングルギヤボックス…

ロボットプログラミング講座 第4回、第5回

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6月29日、7月13日に、ロボットプログラミング講座の第4回と第5回が開催されました。

<第4回>
午後に開かれた入門講座では、ロボットにコンパス(方角が分かる)センサーをつけて、ロボットの向きを判断させるプログラムに挑戦しました。
サッカーでは、相手のゴールか、自分のゴールかを判断してから押していかないとオウンゴールしてしまうため、ロボットは自分の向きで判断します。

でも向いている方向が分かっても、ロボットを思い通りに動かすのはとても難しい。
みんな試行錯誤していました。



この日は改造講座のメンバーがお金をためて自分で買った3Dプリンタを講座に持ち込み、みんなに見せてくれました。
3Dデータをパソコンで作って出力するところも見ることが出来ました。
こういうものが個人で買えるようになったのはとても楽しいことだと思います。




<5回目>
入門講座では、6人で2りずつ3チーム作り、サッカーのリーグ戦を行いました。
キャラクターの旗をつけて試合をします。
チームはくじ引きで決めました。






ボールを追いかけるけれどすみっこによって行ってひっかかりがちです。すみっこ大好きなんですね。









勝敗結果も自分たちで頑張って書いてくれました。こんな感じで5回あった講座もあっという間に終了。ロボットの改造はまだまだたくさんやれるところがあるので、みんなもっと続けてくれるといいなあ、と思います。





だいたいの入門講座5回の流れです。

・1回目 ロボットの組み立て
・2回目 プログラミングのやり方
・3回目 コンパス取り付け、プログラミング
・4回目 サッカーにチャレンジ
・5回目 サッカーで試合

全くの初心者でもやれるようにしています。次の新規の募集は9月です。やりたい人はぜひ応募してください。

ロボットプログラミング講座 第3回

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6月15日(土)ロボットプログラミング講座 第3回が行われました。
入門講座では、5回の中でロボットの組み立て、プログラミングを行って、おおまかなロボットのしくみと、パソコンを使ったロボットのプログラミングの仕方を教えています。みんな5回の講座を終えればロボットにサッカーをさせられるようになります。

でも、本当に楽しいのはこれからです。これまではみんなと同じことをして試してみただけでした。サッカーをしても勝ったり負けたりほとんど差はでません。 入門講座が終わった後の改造講座では自分の思うままにロボットを改造していきます。スピードをあげたいとおもえば、そのための改造を、ボールを素早く見つけようと思えば、そのための改造を。


改造講座では、講師からこれをやりましょうとは言いません。これから改造すればあんなことやこんなこともできるよ、という話はします。すると「何をやったらいいか分かりません」と言われます。「ロボットをどうしたいの?」と質問し返します。ロボットを自分でどうしたいのか?求めるのはスピードか賢さか、それがモチベーションなのでそれがなければ終わりです。それが分からないときは試合をします。当然弱いです。既に改造している子たちがいます。自分のロボットとの違いに気づきます。「なんでスピード速いの?」「モーターをいいやつに交換したからね」「俺もやってみたい!」


私は入門講座では講義形式で講座をしますが、改造講座では10分程度話すことがあるぐらいです。
ただし、質問は常に受け付けています。ほとんどの時間は、「教えてください!」という誰かにつかまって話をしています。
ロボットクラブは教える場ではなく、自分で学び、質問できる場にしようと思っているからです。自分で学びながら作るということは難しい。最初のうちは誰もが作ったロボットはがたがたで、まっすぐ動かなかったりします。でもけなげに動くところがかわいい。人に教えてもらってそこそこ強いロボットができたらそこで終わってしまいます。自分で作ったけど、それが弱いからこそ、次はこうしよう、という想いが生まれます。それは1か月や2か月では成果として表れないものです。定期的な競技会での出会いや刺激も必要でしょう。やる気が出ないときもあります。しかし、数年たって周りが気付くのです。なんかすごいものを作っている!と。

自分で方針を決めて、その方法を探…

令和元年度ロボットプログラミング講座 第1回、第2回

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5月25日に令和元年度のロボットプログラミング講座が始まりました。

今回は経験者の改造講座26名に、入門講座に新しく6名を加えての開催となります。6名は全員小学4年生という偶然。これからの成長に期待が膨らみます。

入門講座の第一回目では、ロボットの組み立てを行います。
TJ3Bというロボットキットを組み立てるのですが、細かいねじがあったり、慣れないなっとまわしをしたりと結構大変。6人は苦戦しながらもお父さん、お母さんのサポートもあって頑張って組み立てました。でも子供たちの吸収速度は早いのですぐに慣れてくると思います。

続けて次の週、6月1日には第2回目の講座がありました。
2回目ではいよいよ、パソコンを使ってロボットのプログラミングに挑戦。まずは簡単なプログラムから、ロボットに命令を覚えこませる方法を覚えました。それができればあとは順番にプログラムのやり方を覚えながら、命令を少しずつ複雑にしていきます。
どんどん進んで、白いラインをたどる、ライントレースのプログラムもできちゃいました。
この調子ならと、さらに進めてボールを追いかけるプログラムを考えてサッカーもやってみました。
やはりロボットにサッカーをやらせるとなると、ちょっと考え方が複雑になってきます。
うまくできるでしょうか。

まだ2回目なのにサッカーできたのはすごいかもしれません。これからもっと賢くしてサッカーに勝てるようにしたらどうしたらいいのかを考えていきます。

がんばっていきましょう。

同じころ、うしろでも経験者同士のサッカーが盛り上がっていました。こちらはロボットが改造されていて、さすがにスピードが速いです。
こちらはゴールをちゃんと狙っているような動きになっているのがすごいです。

ナイスシュート。郡上だけでなく、他地区との大会にも参加していけるので勝利目指してがんばってほしいです。これからが楽しみです。

ロボカップジュニア ジャパンオープン2019和歌山 を終えて

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4月28日、29日に和歌山でロボカップジュニアジャパンオープン(全国大会)が開催されました。




和歌山ビッグホエールに到着です。でっかいです。

会場がオープンしました。皆さんロボットの調整を開始しています。ロボカップジュニアでは競技会場内には20歳以上の大人は入ることはできません。大人ができるのはスタッフのお仕事か観戦のみです。
 サッカーのフィールドがみえます。
これは郡上産の八幡化成のバケツです。ロボカップサッカーのロボットの制限にぴったりのサイズで人気があります。今回もたくさんみました。
 ずいぶん人数が増えてきました。
日本全国からあつまった約200チームが3つの競技に分かれて日ごろから身に付けたロボット製作技術を競い合い、交流を行います。
これはロボットの車検をするところです。厳しい審査にパスしないとフィールドで練習すらできません。何が厳しいかってルールの制限よりも安全性です。適当に作られたロボを通過させて相手チームをケガさせるわけにはいきませんから。車検担当も真剣です。
これは審判講習です。ほとんどが保護者の方。つまりボランティアです。サッカーの審判は見た目より難しいので、大人も頑張ります。
開会式始まりました。 



いよいよ試合が始まりそうです。
サッカーでは、赤外線を発光するボールを相手ゴールにいれると得点です。
ただし、ロボットは完全に自動で動かなければいけません。
つまりリモコンではなく、あらかじめ命令を組み込んでおき、試合のときは故障がないか正しく動いているかを見守ります。

みんな真剣です。
調子が悪ければ修理しながら戦わないといけません。
さらに時間も自分で管理しなければいけません。試合時間に遅れると、1分ごとに1点が相手に加算され、遅刻は負けに直結します。どんなにロボットの修理に集中していても時間にも気を配る必要があります。



試合中です。
ライトウェイトリーグには64チームが参加しました。郡上ロボットクラブからは、3チームが参加しました。

ぱんだ(帽子)がいました。和歌山はパンダが有名です。

ロボカップジュニア ジャパンオープン2019和歌山 いよいよ開催

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今週末の4/28, 4/29にロボカップジュニアジャパンオープン2019和歌山が開催されます。

※写真は昨年のもの
ジャパンオープンは日本全国の地区予選を勝ち抜いた19歳以下の子どもたちが自作のロボットで競い合う世界的な競技会です。

ロボットを作るだけではなくて、ポスターを作ったりインタビューもあったりするので様々な面から子供たち本人の力が試されます。

さらにジャパンオープンを勝ち進めば世界大会という大きな舞台が用意されていますが、ここまでいくのは並大抵なことではありません。

ここまで書いておいてなんですが、郡上ロボットクラブでは競技会で勝つことを目的にはしていません。自分たちで好きなことを好きなようにやって、作りたいものを作ってみればいいと思っています。そのための場所であり、材料であり、機会を提供しています。

でも頑張っている子たちはやっぱり外の世界も目指す道も用意したい、ということでロボカップジュニアに参加しています。これに参加すると、同じクラブ以外のメンバーと知り合えたり、知らなかったことを教えあったりできます。自分の実力がついてくるとやはり力試しをしたくなります。そんなための競技会です。

実は、競技会に出れば出るほど実力が上がっていきます。最初から優勝できるような人はいないです。でも地区で優秀であるということは逆に言えば、地区では自分よりレベルの高い人がいないということ。これは残念な状況です。でも競技会に出れば、まわりは自分より上のレベルばっかりです。自分がまだ見たこともないような工夫を射している場合もあります。だから競技会を経験するとまたレベルが上がるのです。

そうやって、いくつもの競技会に参加してレベルをあげてきた選手がジャパンオープンに参加します。なんと今年は岐阜ブロックで大躍進した2チームがあって、それがなんと郡上のチームなのです。

名前も公開したいところですが、インターネットは怖いところなので伏せておきます。

まず郡上1チーム目。美並から出場のGR7(ジーアールセブン)です。ロボット歴は約2年。岐阜ブロック大会では全方向移動ロボットに挑戦。ロボット製作に地道に取り組む姿が非常に好印象なチームです。基礎能力は高くなってきているので、今後の応用に期待がかかります。多少不安定ながらも、見事出場権を勝ち取りました。ジャパンオープンのために、ロボットを大改…

平成31年度(令和元年度)入門講座の募集について

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4月になりました。

今年度の入門講座の募集について決定しましたのでご連絡します。
以下のチラシが、郡上市内小中学校に4月中旬に配布される予定です。受講希望の方はこちらに従って申し込みください。締め切りはゴールデンウィーク明けの5月7日となっております。

なお、4月1日に回覧板で配布されたまなびネット「市民アイデア講座」で募集している講座があるのですが、そちらは経験者の継続用の講座となっております。まだ講座を受講されたことがない方はチラシの配布までもうしばらくお待ちください。



※セキュリティの関係で上記のチラシの連絡先の情報は削除しています。チラシが手元にないという方は別途お問い合わせいただければ個別に連絡先の情報を送付いたします。

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