郡上ロボットクラブ / GUJO ROBOT CLUB

（参加者の方々にメールしている内容をほぼそのまま転載します） 連日、新型コロナウィルスのニュースが飛び交っておりますが、郡上市の学校も休校が延長されることが決まりました。また、市内公民館も2週間の間閉鎖されることになりました。 これを受けまして、ロボットプログラミング講座も一時休止としたいと思います。 楽しみにしていただいていた子供たちには申し訳ないですが、ご理解のほどよろしくお願いします。 再開の際には、このメールの方々には再度ご連絡差し上げます。 中止：4月11日　 中止：5月後半～　ロボットプログラミング入門講座、改造講座 ＜補足＞ 学校が再開しておれば状況に注意したうえで講座も開催の予定でしたが、学校も休校、公民館も閉鎖となりました。 感染者が近隣の市でも出ていることから、万が一、クラブ関係者の家族に感染者が出た場合には、たとえクラブが感染経路でなかったとしても感染源の特定のために参加者全員に対して外出自粛、自宅待機、検査などを強いる状況となる可能性もあり、開催はできないという判断に至りました。 私はこの状況は2週間で収まることはないと予想しております。東京ではお店の営業自粛などがあるようですが、郡上では4月時点での営業自粛はおそらく意味が薄く、もっと後に遅れてそういった必要性もやってくると考えています。感染者が緩やかに増加ということはそれだけ時間がかかることを意味しており、最低でも半年程度は活動できない可能性も十分あり得ると考えております。 ロボットクラブとしては子供たちの貴重な半年の機会を失うのは非常に残念であり、他にできる活動がないかを検討していきます。 自宅でやれることはどんどんやって進めていただければと思いますが、ロボット製作は工作を伴うので、手本を見せたり、工具や部品を貸すことができない、という点でオンラインでは難しいかなと考えております。先日ご案内したようなオンラインでやりやすいマインクラフトを用いた活動なども試験的に行っていきたいと思いますので、またの機会にはぜひご参加いただければと思います。 ではまた、何かありましたらご連絡いたします。

ロボカップジュニア　サッカーリーグでは、ビギナーズ、ライトウェイトでは、赤外線発行ボールが使われ、オープンではオレンジボールが使用されている。 オープンではオレンジボールの位置を確実に把握するため、全方位ミラーを自作し、競技に参加することが一般的になっているが、ライトウェイトまでで必要な知識とは全く異なっていて、これが少々敷居が高いと思われていそうな気がするし、ヒートガンなども必要だったりする。 そこで、もっと簡単な方法でカメラ初心者が使える方法がないかを検討してみた。 とりあえず、最も初心者が使いやすいと思われる、Pixy２カメラを使ってみる。 ダイセンのTJ3Bのアイコンプログラミングにも使えるため、扱いやすい。 使ってみると、実は思ったより見える範囲が狭いということに気づく。 このカメラの仕様を調べてみたところ、視野角は横６０度、縦４０度となっている。 始めは単純な平面ミラーを組み合わせて実用的な配置ができないか考えてみたけど、６０度では単純に反射させるだけでは死角が多すぎる。 ２０２０年のルールを確認したところ、 「1 台のロボットには1 つのカメラしか搭載することができません。市販のオムニディレクショナルレンズとオムニディレクショナルカメラを使用することはできません。選手が自作したオムニディレクショナルレンズとオムニディレクショナルカメラのみ使用可能です。つまり、選手達が主となり製作したパーツによって構成されている必要があります。ロボットにそれらを使用しているチームは、プレゼンテーション及びインタビューに おいて、その製作過程を説明しなければいけません。これらの規則において、「オムニディレクショナル」とは、水平方向に140 度以上の視野、または垂直方向に80 度以上の視野、またはその両方を持つものと定義されます。（これらの値は、人間の目の視野角をもとに設定されています。）」 とある。 逆に言うと、横方向に１４０度までは見えるカメラ、またはレンズを使ってよい。 カメラを視野角の大きなものに変えてしまう手もあるけど、扱いが難しくなる。ミラーを重ね合わせるのも相当な設計と精密工作が必要そうだ。なら「レンズ」によって手軽になんとかできないか。 そこで１００均で魚眼レンズを買ってきました。 Pixyカ...

試験的に、（2020年２月～）こちらのページを立ち上げました。 最新のクラブ外のイベントレポートやたわいもないことなどはこちらに書いていくつもりです。 GUJO ROBOT CLUB 　（note版） 技術情報やクラブの情報は今まで通りこちらに追加していく予定です。

現在、クラブで使用しているTJ3Bの増設用センサーの部品情報を公開します。 TJ3Bの黒マイコン（2023秋以降購入品）では、マイコン内の抵抗値が違うのか、それ以前のマイコンと同じ動作をしてくれないセンサーがあります。 これは、新しいマイコンが悪い、と言うわけではなく、ここで作っているものは当時のTJ3Bでさえ動けばいい、と言う考えで作っているからです。そのままでは動かないものも、テストをし回路を変更するなど改良すれば使えるようになるはずです。 2024/6/15  ボールセンサーがTJ3B（黒マイコン）でうまく動作しない場合がある対策について追記しました。 2024/9/4  超音波センサーがTJ3B（黒マイコン）でうまく動作しない場合がある対策について追記しました。 自分で作れば、その分ロボットを安く改造できますので、2個、3個とセンサーが必要になってきたら自作の価値はあります。型番の部品を探して自作してみてください。 ※この情報は自分で調べた以外に、いろいろな方から聞いたりしたことも含まれます。 ※この部品が最高である、という意味ではなく、あくまで、この部品であれば使えるものが作れたよ、ということです。これよりもっと良いセンサーが売り出されているかもしれません。気になるセンサーがあれば自分でも動くか試してみると良いと思います。 ※メンターの方へ　こちらの情報を使用する場合、ぜひ部品調達に関して子供たちの助けになってあげてください。部品が用意できたら、あとはできるだけ子供たちに作成させてみてください。やらせてみると思ったよりできるものです。最初は壊してもいいように、部品は予備を含めて購入しておくと安心です。 TJ3Bには10個までセンサーをつなぐことができる拡張ポートがついています。 最初はタッチセンサー含めて5つのセンサーがつながっていますので、残り5つつなげますが、CN9とCN10はLEDがつながっているので、０％～３０％ぐらいまでしか値が上がりません。できればそれ以外のポートにつなぎましょう。 CN1のボールセンサーとCN2のラインセンサーはそのまま使うことも多いですが、タッチセンサーが不要であれば、はずしてしまえばCN3～CN5も使うことができます。基盤のセンサーポートの端子にXHコネクタという3ピンの白い部...

２０２０年１月１８日（土）に、郡上市総合文化センターで開催されました ロボカップジュニア２０２０　郡上ノード大会の結果です。 結果 ライトウェイト　トップリーグ 優勝　ハリネズミ ２位　GUJOROBO ライトウェイト　ミドルリーグ 優勝　Light ship ２位　RAIZOU ビギナーズリーグ 優勝　スピードシューター ２位　マロン ３位　ロボット おめでとうございます！ ライトウェイト　予選　Aリーグ ライトウェイト　予選　Bリーグ ライトウェイト　決勝　トップリーグ ライトウェイト　決勝　ミドルリーグ ビギナーズ　リーグ総当たり戦

1月18日（土）10時～16時　郡上市総合文化センターにて「ロボカップジュニア　郡上ノード大会２０２０」が開催されました。 事前にロボットプログラミング講座を受講した生徒26名が参加し、レベルに合わせて3つのリーグに分かれてロボットの製作技術を競い合いました。 会場には試合用コート3コート、練習用コート3コート、合計6つのコートが設置され選手の子どもたちは練習用コートで真剣にロボットを調整し、試合に臨んでいました 競技ルールでは、スイッチを入れたら自動で動くようにプログラミングされており、リモコンは禁止されています。あらかじめパソコンを使ってロボットにボールを追いかけるプログラムを作成し、ロボットにおぼえこませて試合を行います。 ボールは赤外線を発行する特殊なボールが使用されます。ロボットには赤外線センサーが搭載されていて、ボールの方向を判別して動きます。 相手のゴールにボールを押し込むことができれば得点が入ります。どんなプログラミングを作ってロボットにおぼえこませるかは、選手次第です。 選手の子どもたちは限られた時間の中で、ロボットのプログラムを調整したり、故障したロボットを自分で修理したりしながら、試合を行っていました。 トップリーグで優勝したのは3年目の経験者率いるチーム「ハリネズミ」でした。ロボットはCADを使って設計され、レーザーカッターや３Dプリンターも駆使して製作されていました。ほとんどはホームセンターなどで入手できるもので製作されています。3年の間に地道にいろいろな技術を身につけてロボット製作に活かしてきました。ロボットの出来も素晴らしかったですが、ボールを相手方向へ押し込むために回り込む動きのプログラムも良くできていました。 上級者のロボットは効率よく動くことができるように、前後だけでなく横にも動けるように3つ、または4つのタイヤがついており、精密に設計され製作されていました。 子供たちはとても真剣なまなざしでロボット製作に取り組み、試合を行っていました。 郡上ロボットクラブでは、こうしたモノづくりをやってみたい子供たちを支援する活動を行っています。大会は初めて半年から参加できるビギナークラスからあり、レベルに合わせて参加すること...

１０月より、ロボットプログラミング入門講座、改造講座が始まっています。 後期は新しく9名の申し込みがあり、経験者24名、新人9名で元気に活動しています。 写真は前期のときのものですが、この人数だと、広いと思っていたこの会場でもけっこう詰めないと入れなくなってきました。うれしい限りです。