技術情報

講座参加者と全国のロボット活動をしている子供たち、およびメンター向けの情報（過去の記事へのリンク）です。
（リンクがないものは今後作成予定）

新しい記事

※注意事項！！
　下記のTJ3Bの記事はすべて「白マイコン」と呼ばれる、２０２２年まで販売されていたもので動作を確認したものです。現在の「黒マイコン」及び、新型C-STYLEでは、動かないものがあるかもしれません。ご注意ください。
初心者向け
・電源について
・モーター、ギヤボックスについて
・センサーの増設について
・電圧計について
・LCD（液晶ディスプレイ）について
・超音波センサーについて
・TJ3Bがプログラム実行中に途中で止まってしまう問題について　・モータードライバーについて
　・ドリブラーについて
　・オムニホイールについて
■センサー
■プログラム
　・TJ3Bで三角関数を使う　(NEW!)
■３輪、４輪関連

上級者、メンター向け
・micro:bitを磁気コンパスとして使う
・ロボカップジュニアのサッカーコートについて

・GY-955v2の使い方

ちょっと古くなった情報
・TJ3BでHMC5883L（QMC5883L）を使う
（安価で高性能なコンパスとして現在はGY-BNO055がお勧めです。）

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センサー自作のための参考情報

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現在、クラブで使用しているTJ3Bの増設用センサーの部品情報を公開します。 自分で作れば、その分ロボットを安く改造できますので、2個、3個とセンサーが必要になってきたら自作の価値はあります。型番の部品を探して自作してみてください。 ※この情報は自分で調べた以外に、いろいろな方から聞いたりしたことも含まれます。 ※この部品が最高である、という意味ではなく、あくまで、この部品であれば使えるものが作れたよ、ということです。これよりもっと良いセンサーが売り出されているかもしれません。気になるセンサーがあれば自分でも動くか試してみると良いと思います。 ※メンターの方へ　こちらの情報を使用する場合、ぜひ部品調達に関して子供たちの助けになってあげてください。部品が用意できたら、あとはできるだけ子供たちに作成させてみてください。やらせてみると思ったよりできるものです。最初は壊してもいいように、部品は予備を含めて購入しておくと安心です。 TJ3Bには10個までセンサーをつなぐことができる拡張ポートがついています。 最初はタッチセンサー含めて5つのセンサーがつながっていますので、残り5つつなげますが、CN9とCN10はLEDがつながっているので、０％～３０％ぐらいまでしか値が上がりません。できればそれ以外のポートにつなぎましょう。 CN1のボールセンサーとCN2のラインセンサーはそのまま使うことも多いですが、タッチセンサーが不要であれば、はずしてしまえばCN3～CN5も使うことができます。基盤のセンサーポートの端子にXHコネクタという3ピンの白い部品をはんだ付けして使用します。あとはセンサーとセンサーポートを3線のコードでつなぐだけです。 ボールセンサー  TSSP58038を使います。 抵抗とコンデンサはローパスフィルター（簡単に言うと、短い時間で出力が高くなったり低くなったりするのを抑える効果がある）になっていて、センサーからの出力を安定させるために必要です。  中央のセンサーに加え、左右にこのセンサーを追加した時のサンプルプログラムです。くるくる回って探していた時に比べて驚くほど素早くボールを見つけてくれます。 ラインセンサー  ラインセンサーはLBR-127HLDを使っています。フォトリフレクタと呼ばれるものなら
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TJ3BでHMC5883L（QMC5883L）を使う方法

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※※※※※※※※ 2019/03/26追記　現在はBNO055というIC（基板セットだとGY-BNO055）が販売されていて、そちらのほうが初心者向けには良いと思います。そちらの情報も検索すれば諸先輩の記事が出てくるようになっていますので参考にしてください。 HMC5883Lも使いようによっては十分使えますが、ジャイロ併用の９Dコンパスの普及によって、磁場の乱れがあまり重要視されなくなり、純粋な地磁気センサーは不利な状況になることがあるのでお勧めできなくなりました。以下の記事は参考程度としてください。 ※※※※※※※※ 安価なコンパスが欲しくてHMC5883Lを購入しました。 しかし、別物が届きました。 HMC5883Lと名の付いたQMC5883Lの磁気センサーモジュールです。 GY-271というものと、GY-273というものの２種類あります。どちらも同じプログラムで動きます。現状ではどちらが良いというデータはありません。Amazonで購入できます。
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TJ3Bにm5stck UnitV AI Cameraをつなぐ（暫定版）

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  とりあえず、UnitV AI Cameraを買ってみました。 なぜか。カメラは欲しいけど、Pixyの（たぶん）値段がネックになって？なかなかカメラが普及しないからです。 このUnitVは旧型が2千円ちょっと（現品限りの製造停止品）、新型でも3千円ちょっとで買えます。 ※上記は記事作成当時、今(2023.3.29)は５千円超えてます 今回試してるのは旧型です。これと、M5Atom Matrixもいっしょに買いました。こちらも面白いデバイスでいろいろ遊べます。 私はOpenMVとか何にも知らなかったんですが、このCameraを使って色追従しているデモ動画を見つけて、手の出る値段だったのでロボカップジュニアで使えるんではないかと期待して購入してみました。 これと確実につながるM5stack製品でロボット作るのも面白そうだと思いました。 結果、このカメラ本体にI2C slaveのプログラムを記載して、TJ3Bから色の位置データを受信することに成功しました。 まだまだ課題がありますが、とりあえず動いたので、暫定版記事として公開します。 UnitVは、最初どう使うかまったくわからなくて、Firmwareの書き込みソフトとかいろいろ説明すっとばして、いきなり本命のMaixpyというソフトをダウンロードしてUnitVをPCに繋げたら動きました。これについてはいろいろ記事があるんで参考に進めてください。 参考ページ：　 UnitV Docs（M5STACKのUnitVのページ） MaixPyダウンロード（0.2.5） Firmwareは新しいもののほうが安定するらしいです。結局後からFirmwareも書き込みしましたので古いままで問題あるのかどうかはわかりません。テストぐらいならそのままできました。（2022/05/10 購入後そのままでもMaixPyに接続して動作はしました。） この時点で、サンプルプログラムを動かして、色設定を変えたら、けっこうちゃんとオレンジボールを認識することを確認。 簡単にここまで行けてしまって、結構すごい。ただ、色の設定はちょっと特殊だけど、オレンジはやってしまえばほぼ同じ設定でいける。 このあと、m5AtomをUIFlowで動かしてV-Function使ってUnitVをつないだりいろいろやってて、何か間に挟めばI2Cでデータを送受信することは余裕なこ
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