TJ3Bがプログラム実行中に途中で止まってしまう問題について

1年程度使用しているTJ3Bが、プログラム動作中に急にランダムなタイミングで停止（リセット）してしまうようになりました。しかも同様の症状が2台。

最初はダウンロードしたプログラムのバグか何かかなと思っていましたが、バグの入りようのない簡単なプログラムでも発生。そして、新品のTJ3Bに基盤交換すると、同じプログラムでも停止せず動き続けるようです。全く原因不明で基盤交換しかないのかと思っていましたが、もしかして電源系に問題がでているのかと思いテストしてみました。



あえて、電源を拡張電源のみにしてテスト。すると、ライン検知して前進からバックに切り替えた際にほぼ１００％の確率でプログラム停止の再現ができました。ランプが点滅しているのでリセットがかかったことがわかります。もともとはもっと改造されたロボットで起きていたので条件は違うとはいえ、おそらくこれと同じ現象が起きていた可能性があります。これの場合は確実にモーターを逆転する際に流れる大電流によるノイズ（電圧低下）が原因です。

対策として、５Vの電源回路にコンデンサを追加してみました。シンプルにセンサーの５VとGroundの間に１００µFのコンデンサをつけました。
※追記（CN15のポートはマイコンの5Vとつながっていないので意味がありません、CN1~CN10の5VとGNDの間につないで試します。）

すると、何の問題もなく動き続けることが確認できました。

新品の基盤では起こらないようですので、使い続けることでコンデンサーが劣化してきてノイズに弱くなっているのかもしれません。ちょうど改造をガンガンしている時期なので、改造が原因かなと疑っていましたが、改造は関係なく純粋にマイコンがノイズにやられているだけでした。

同様の症状の場合はコンデンサーで５Vの電圧を安定させてあげるだけで改善する可能性があります。今回は100µFで試しましたが、これで十分なのかもっと大きいほうがいいのかはわかりません。ただ、安価に修理できることがわかりましたので今後は同じ問題で悩む必要はなさそうです。基盤買い替えかと覚悟していたので、これで修理できるのであれば予算的に助かります。

ちなみに別基盤のモータードライバを使うようになるとモーターの電源はTJ3Bと分離されるのでこの問題は起こらないと思いますので、主に２輪のうちの課題ですね。

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